[发明专利]一种六维度机械臂

说明书

本发明公开了一种六维度机械臂，涉及机械臂领域，解决了现有技术中机械臂对于底座材料要求高的问题，其技术要点是：包括：底座，所述底座上设置有工作台，所述工作台用于安装加工设备；升降支撑，所述升降支撑转动连接到底座上；执行单元安装座，所述执行单元安装座用于安装机械执行单元；本发明通过龙门状的升降支撑、悬吊单元和第三电机控制执行单元安装座在空间上的六个自由度，相对于现有技术，本发明中底座的承载力较小，从而降低了底座的成本及材料要求。

技术领域

本发明涉及机械臂领域，尤其涉及一种六维度机械臂。

背景技术

随着科技的发展，机器人的应用越来越普遍，目前，现有技术中的机械臂普遍是仿人体构造。

例如，中国专利公开号“CN212218471U”的专利公开了一种机械臂，开设有用于安装摄像头的安装座，包括处理器，机械臂上开设有供摄像头连接的易插拔式电接线口，易插拔式电接线口连通所述处理器。摄像头安装到机械臂的安装座上即可使摄像头和机械臂二者机械连接，摄像头的线束插到易插拔式电接线口上就能使摄像头连通机械臂的处理器并能够取电，安装座和易插拔式电接线口都是在机械臂上开设的。该机械臂便于仿手臂结构，其在运行过程中以底座最为支点，以关节处的电机转动完成机械臂的运动，但是，这种结构底座的承载力较高，对于底座的材料要求较高，无法承担重物的抓取，因此，我们提出了一种六维度机械臂。

发明内容

本发明要解决的技术问题是针对上述缺陷，提供一种六维度机械臂，以解决现有技术中机械臂对于底座材料要求高的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种六维度机械臂，包括：底座，所述底座上设置有工作台，所述工作台用于安装加工设备；

升降支撑，所述升降支撑转动连接到底座上，升降支撑为竖直支撑，所述升降支撑上还连接有驱动升降支撑在底座上转动的第一旋转单元，所述升降支撑能够改变高度，所述升降支撑为龙门形状；

执行单元安装座，所述执行单元安装座用于安装机械执行单元，所述执行单元安装座通过吊板和悬吊单元安装到远离升降支撑的一端，所述悬吊单元与吊板铰接，所述吊板上还固定连接有第三电机，所述第三电机的输出轴与执行单元安装座连接，所述第三电机带动执行单元安装座在上转动；悬吊单元，所述悬吊单元包括吊杆和伸缩杆，所述吊杆至少设置有两组，且吊杆铰接在升降支撑上远离底座的一端，所述伸缩杆至少设置有两组，且伸缩杆的一端铰接在升降支撑上，伸缩杆远离升降支撑的一端铰接在吊杆上。

作为本发明进一步的方案，所述升降支撑包括上安装板和升降支撑柱，所述上安装板固定连接到升降支撑柱远离底座的一端，所述升降支撑柱通过第一旋转单元安装到底座上，所述升降支撑柱设置有两组，且升降支撑柱设置在上安装板的两端，所述上安装板为腰形板状。

作为本发明进一步的方案，所述底座上设置有齿圈槽，所述齿圈槽为圆环槽，所述第一旋转单元包括齿圈、第一蜗杆和第一电机，所述齿圈转动连接到齿圈槽内，所述齿圈为蜗轮，所述第一蜗杆通过轴座转动连接到底座上，所述第一电机固定连接到底座上，所述第一电机的输出轴与第一蜗杆固定连接，所述第一蜗杆与齿圈啮合；所述升降支撑固定连接到齿圈上，且升降支撑柱关于齿圈的轴线对称。

作为本发明进一步的方案，所示底座的底部还均布有绕底座的轴线设置的卡扣孔，所述卡扣孔与齿圈槽连通，所述齿圈的外侧设置有环形导轨槽，所述卡扣孔内固定连接有限位块，所述限位块的一端设置在环形导轨槽内。

作为本发明进一步的方案，所述吊杆设置在执行单元安装座的两侧，且执行单元安装座的每一侧均设置有两组吊杆，所述伸缩杆设置有两组，伸缩杆位于执行单元安装座的两侧，所述吊板设置在执行单元安装座的两侧，所述第三电机固定连接在其中一组吊板上。

作为本发明进一步的方案，位于所述执行单元安装座远离第三电机的一侧的吊板上还固定连接有配重块，所述配重块的重量与第三电机相同。