[发明专利]目标距离测量方法，装置，电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种目标距离测量方法，其特征在于，所述方法包括：

获取当前目标物体和参考物的深度图；

获取在目标物体和参考物的标准点云数据中，标注的感兴趣区域；

配准所述感兴趣区域与待测量点云数据，得到所述目标物体和参考物在所述待测量点云数据中的定位点集，所述待测量点云数据为所述深度图对应的点云数据；

根据所述定位点集计算目标距离，所述目标距离为所述目标物体和参考物之间的距离。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取在目标物体和参考物的标准点云数据中，标注的感兴趣区域，包括：

获取所述目标物体和参考物的标准点云数据；

对所述标准点云数据进行感兴趣区域的标注。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取目标物体和参考物的标准点云数据，包括：

获取目标物体和参考物的深度图；

利用采集所述深度图的图像采集装置的内参计算得到点云数据；

根据选定指令从所述点云数据中选定标准点云数据。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对所述标准点云数据进行感兴趣区域的标注，包括：

对所述标准点云数据进行裁剪得到第一感兴趣区域和第二感兴趣区域，所述第一感兴趣区域为所述目标物体对应的点云数据，所述第二感兴趣区域为所述参考物对应的点云数据；

基于语义标注得到第三感兴趣区域和第四感兴趣区域，所述第三感兴趣区域为所述目标物体用于计算距离的点，所述第四感兴趣区域为所述参考物用于计算距离的点。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述配准所述感兴趣区域与待测量点云数据，得到所述目标物体和参考物在所述待测量点云数据中的定位点集，包括：

将所述第一感兴趣区域和第二感兴趣区域分别与所述待测量点云数据进行配准，得到旋转矩阵和平移向量；

根据所述旋转矩阵和所述平移向量获取所述定位点集。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述旋转矩阵和所述平移向量获取所述定位点集，包括：

将所述旋转矩阵和平移向量分别作用于所述第三感兴趣区域和第四感兴趣区域，得到中间点集；

利用所述中间点集，在待测量点云数据中进行邻域搜索，得到第一点集和第二点集，所述第一点集表示目标物体在所述待测量点云数据中的精确定位，所述第二点集表示参考物在所述待测量点云数据中的精确定位。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述定位点集计算目标距离，包括：

根据所述第一点集和所述第二点集得到多个点到点距离；

根据所述多个点到点距离计算所述目标距离。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据所述多个点到点距离计算所述目标距离，包括：

对所述多个点到点距离排序得到排序后的距离；

按照预设条件从排序后的距离中选取局部距离；

计算所述局部距离的均值为所述目标距离。

9.一种目标距离测量装置，其特征在于，所述装置包括：

第一获取模块，用于获取当前目标物体和参考物的深度图；

第二获取模块，用于获取在目标物体和参考物的标准点云数据中，标注的感兴趣区域；

配准模块，用于配准所述感兴趣区域与待测量点云数据，得到所述目标物体和参考物在所述待测量点云数据中的定位点集，所述待测量点云数据为所述深度图对应的点云数据；

计算模块，用于根据所述定位点集计算目标距离，所述目标距离为所述目标物体和参考物之间的距离。

10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述第二获取模块还用于获取所述目标物体和参考物的标准点云数据；对所述标准点云数据进行感兴趣区域的标注。