[发明专利]机器人、机器人搭载用移动体以及移动机器人

说明书

本发明提供了能够与电池余量无关地以高精度驱动机械臂的机器人、机器人搭载用移动体以及移动机器人。移动机器人具备机器人和机器人搭载用移动体，该机器人具备：机械臂；电机，通过从电池供给的电力来驱动所述机械臂；电机驱动电路，控制所述电机的驱动；以及电压转换部，使所述电池输出的电压变压并向所述电机驱动电路输出，该机器人搭载用移动体具有移动机构和供所述机器人连接的连接部，并使所述机器人移动。

技术领域

本发明涉及机器人、机器人搭载用移动体以及移动机器人。

背景技术

在现有技术中已知有步行机器人。例如，专利文献1所示的腿式移动机器人具备作为移动机构的步行单元。该步行单元具有电机。此外，该腿式移动机器人中内置有电池，通过该电池输出的电力，驱动步行单元的电机、其他各部。

专利文献1：日本特开2005-271137号公报

但是，在上述步行机器人中，电池的输出被直接施加于电机，因此存在如下问题：若电池余量变小，则电压降低，机器人的驱动变得不稳定，驱动的精度降低。

发明内容

本应用例的机器人的特征在于，具备：机械臂；电机，通过从电池供给的电力来驱动所述机械臂；电机驱动电路，控制所述电机的驱动；以及电压转换部，使所述电池输出的电压变压并向所述电机驱动电路输出。

本应用例的机器人搭载用移动体的特征在于，具备：移动机构；以及连接部，供机器人连接，所述机器人，具备：机械臂；电机，通过从电池供给的电力来驱动所述机械臂；电机驱动电路，控制所述电机的驱动；以及电压转换部，使所述电池输出的电压变压并向所述电机驱动电路输出。

本应用例的移动机器人的特征在于，具备：机器人和机器人搭载用移动体，所述机器人具备：机械臂；电机，通过从电池供给的电力来驱动所述机械臂；电机驱动电路，控制所述电机的驱动；以及电压转换部，使所述电池输出的电压变压并向所述电机驱动电路输出，所述机器人搭载用移动体具有移动机构和供所述机器人连接的连接部，并使所述机器人移动。

附图说明

图1是示出第一实施方式所涉及的移动机器人的侧面图。

图2是示出图1所示的移动机器人的详细情况的框图。

图3是示出电池及电压转换部输出的电压的经时变化的曲线图。

图4是示出第二实施方式所涉及的移动机器人的详细情况的框图。

图5是示出电池及电压转换部输出的电压的经时变化的曲线图。

图6是用于说明图4所示的第一控制部的控制动作的流程图。

附图标记说明