[发明专利]一种注塑片拾取机械手

说明书

本发明公开了一种注塑片拾取机械手，包括底座、机械臂和抓取机构组成的注塑片拾取机械手本体，所述底座的顶部与机械臂的底部固定连接，所述机械臂的左侧底部与抓取机构的顶部转动连接，所述机械臂的内部分别设置有吸气真空泵和微型电机，所述抓取机构包括上承块，所述上承块的顶部通过转动杆与微型电机转动连接，所述上承块的内部滑动连接有触控机构，本发明涉及注塑机械手技术领域。该一种注塑片拾取机械手，解决了在注塑片生产过程中，注塑片温度较高，手工拾取劳动强度高，效率低，很容易烫伤；普通机械手拾取时，对个别注塑片产生挤压，引起注塑片形变，转运过程中，还容易脱落，造成注塑片损坏的问题。

技术领域

本发明涉及注塑机械手技术领域，具体为一种注塑片拾取机械手。

背景技术

在注塑工业中适用的机械手按其智能程度可以分为以下两种类型：基本型注塑机械手，该类型机械手一般包括固定模式程序和按生产工艺需求的教导模式程序；固定模式程序涵盖了注塑生产的几种标准工艺，利用工业控制器来做简单、规则和重复的动作，教导模式程序是特意为生产工艺特殊的注塑机适用，通过把基本动作的有序而安全的编排达到成功取物的目的；智能型注塑机械手，该类型机械手一般包括多点记忆置放、任意点待机、较多自由度等功能，一般采用伺服驱动，能够进行最大限度的仿人执行比较复杂的操作，还可以通过配备先进的传感器，让其具有视觉、触觉和热觉功能，使其成为具有很高智能的注塑机器人。

根据中国专利CN104139492A中所述，一种注塑叶片拾取机械手，属于注塑附属设备，是由水平气缸、垂直气缸、摆动气缸、圆柱导轨、底座、机体、支撑板、活塞杆、伸缩管、真空吸盘组成的，活塞杆在水平气缸内前后往复移动，活塞杆的前端与支撑板联结在一起，水平气缸固定在机体上，圆柱导轨安装在水平气缸下部，活塞杆在垂直气缸内上下往复移动，垂直气缸固定在支撑板上，活塞杆的前端与支撑板联结在一起，伸缩管安装在支撑板的下方，伸缩管与真空吸盘联结在一起，机体通过摆动气缸与底座联结在一起。

在注塑片生产过程中，注塑片温度较高，手工拾取劳动强度高，效率低，很容易烫伤；普通机械手拾取时，对个别注塑片产生挤压，引起注塑片形变，转运过程中，还容易脱落，造成注塑片损坏。

发明内容

（一）解决的技术问题

针对现有技术的不足，本发明提供了一种注塑片拾取机械手，解决了在注塑片生产过程中，注塑片温度较高，手工拾取劳动强度高，效率低，很容易烫伤；普通机械手拾取时，对个别注塑片产生挤压，引起注塑片形变，转运过程中，还容易脱落，造成注塑片损坏的问题。

（二）技术方案

为实现以上目的，本发明通过以下技术方案予以实现：一种注塑片拾取机械手，包括底座、机械臂和抓取机构组成的注塑片拾取机械手本体，所述底座的顶部与机械臂的底部固定连接，所述机械臂的左侧底部与抓取机构的顶部转动连接，所述机械臂的内部分别设置有吸气真空泵和微型电机，所述抓取机构包括上承块，所述上承块的顶部通过转动杆与微型电机转动连接，所述上承块的内部滑动连接有触控机构，所述触控机构的底部固定连接有下承块，所述下承块的内部分别开设有空气腔和冷却腔，所述下承块的底部固定连接有吸片机构，所述触控机构包括触控杆，所述触控杆的外侧与上承块的内部滑动连接，所述触控杆的顶部固定连接有弹簧组，所述弹簧组的底端与上承块的内部固定连接，所述触控杆的顶部固定连接有第一触控片。

优选的，所述第一触控片的正上方设置有第二触控片，所述第二触控片的顶部与上承块的内部固定连接。

优选的，所述第二触控片的内部通过导线与外部中控室相连通。

优选的，所述冷却腔的内部填充有冷却液。

优选的，所述吸片机构的内部通过透管与空气腔的内部相连通，所述空气腔的顶部通过导气管与吸气真空泵的内部相连通。