[发明专利]机器人跨楼层轨迹的显示方法与系统

权利要求书

1.一种机器人跨楼层轨迹的显示方法，其特征在于，包括：

构建多个单楼层地图；

在一坐标系中对所述多个单楼层地图进行楼高方向上的层间配准，得到多楼层地图；

在所述多楼层地图中显示机器人跨楼层的轨迹信息。

2.根据权利要求1所述的机器人跨楼层轨迹的显示方法，其特征在于，所述构建多个单楼层地图，包括：

通过机器人传感器获取每个楼层的空间信息；

根据所述空间信息分别构建每个楼层的二维地图，得到多个独立的单楼层地图。

3.根据权利要求1所述的机器人跨楼层轨迹的显示方法，其特征在于，所述在一坐标系中对所述多个单楼层地图进行楼高方向上的层间配准，包括：

确定所述多个单楼层地图之间共有的关键参照物；

在一坐标系中根据层间转换参数调整各楼层中所述关键参照物的位置信息，以实现层间配准。

4.根据权利要求3所述的机器人跨楼层轨迹的显示方法，其特征在于，所述在一坐标系中根据层间转换参数调整各楼层中所述关键参照物的位置信息，包括：

在一坐标系中根据层间转换参数统一各楼层中所述关键参照物的X轴坐标和Y轴坐标；

根据所述关键参照物所在楼层确定所述关键参照物的Z轴坐标，使所述多个单楼层地图沿Z轴方向对齐。

5.根据权利要求1所述的机器人跨楼层轨迹的显示方法，其特征在于，所述在所述多楼层地图中显示机器人跨楼层的轨迹信息，包括：

在所述多楼层地图中显示机器人跨楼层的三维轨迹信息，所述三维轨迹信息包括导航轨迹、实时轨迹和历史轨迹中的至少一项。

6.根据权利要求1所述的机器人跨楼层轨迹的显示方法，其特征在于，所述方法，还包括：

在所述多楼层地图中显示POI信息和/或机器人状态信息。

7.根据权利要求6所述的机器人跨楼层轨迹的显示方法，其特征在于，所述在所述多楼层地图中显示POI信息和/或机器人状态信息，包括：

获取每个楼层中的POI信息；

通过坐标系转换运算得出所述POI信息对应的POI坐标；

根据所述POI坐标在所述多楼层地图中显示所述POI信息。

8.根据权利要求6所述的机器人跨楼层轨迹的显示方法，其特征在于，所述在所述多楼层地图中显示POI信息和/或机器人状态信息，包括：

实时获取机器人的状态信息；

根据所述状态信息的预设类型在所述多楼层地图中对所述状态信息进行分类显示，所述状态信息包括传感器状态、电量、温度和故障预警信息中的至少一项。

9.根据权利要求6所述的机器人跨楼层轨迹的显示方法，其特征在于，所述方法，还包括：

所述机器人发生故障时，根据所述轨迹信息和所述机器人状态信息对所述机器人进行定位及故障分析。

10.一种机器人跨楼层轨迹的显示系统，其特征在于，包括：

至少一个远程显示器；

至少一个处理器；

至少一个存储器，所述至少一个存储器被耦合到所述至少一个处理器并且存储用于由所述至少一个处理器执行的指令，所述指令当由所述至少一个处理器执行时，使得所述系统执行根据权利要求1至9任一项所述的机器人跨楼层轨迹的显示方法。