[发明专利]机器人跨楼层轨迹的显示方法与系统

说明书

本申请涉及一种机器人跨楼层轨迹的显示方法与系统，机器人跨楼层轨迹的显示方法，包括：构建多个单楼层地图；在一坐标系中对多个单楼层地图进行楼高方向上的层间配准，得到多楼层地图；在多楼层地图中显示机器人跨楼层的轨迹信息。通过上述方式，能直观完整地显示机器人跨楼层轨迹，便于对机器人进行定位，提高机器人运维效率。

技术领域

本申请涉及机器人技术领域，具体涉及一种机器人跨楼层轨迹的显示方法与系统。

背景技术

当前，移动机器人越来越普遍地被应用于酒店、写字楼、医院等场景中，在这些应用场景中，机器人需要具备在多楼层间自由运动的能力。传统的机器人跨楼层导航中，各楼层的地图都是独立存储的。当跨楼层导航时，需要根据机器人所在楼层加载对应楼层地图进行导航，导致整个导航路径不连贯，机器人跨楼层的全局轨迹不能在一张完整的地图中显示出来，需要通过切换地图才能查看到，增加了运行维护的工作量。

发明内容

针对上述技术问题，本申请提供一种机器人跨楼层轨迹的显示方法与系统，能直观完整地显示机器人跨楼层轨迹，便于对机器人进行定位，提高机器人运维效率。

为解决上述技术问题，本申请提供一种机器人跨楼层轨迹的显示方法，包括：

构建多个单楼层地图；

在一坐标系中对所述多个单楼层地图进行楼高方向上的层间配准，得到多楼层地图；

在所述多楼层地图中显示机器人跨楼层的轨迹信息。

其中，所述构建多个单楼层地图，包括：

通过机器人传感器获取每个楼层的空间信息；

根据所述空间信息分别构建每个楼层的二维地图，得到多个独立的单楼层地图。

其中，所述在一坐标系中对所述多个单楼层地图进行楼高方向上的层间配准，包括：

确定所述多个单楼层地图之间共有的关键参照物；

在一坐标系中根据层间转换参数调整各楼层中所述关键参照物的位置信息，以实现层间配准。

其中，所述在一坐标系中根据层间转换参数调整各楼层中所述关键参照物的位置信息，包括：

在一坐标系中根据层间转换参数统一各楼层中所述关键参照物的X轴坐标和Y轴坐标；

根据所述关键参照物所在楼层确定所述关键参照物的Z轴坐标，使所述多个单楼层地图沿Z轴方向对齐。

其中，所述在所述多楼层地图中显示机器人跨楼层的轨迹信息，包括：

在所述多楼层地图中显示机器人跨楼层的三维轨迹信息，所述三维轨迹信息包括导航轨迹、实时轨迹和历史轨迹中的至少一项。

其中，所述方法，还包括：

在所述多楼层地图中显示POI信息和/或机器人状态信息。

其中，所述在所述多楼层地图中显示POI信息和/或机器人状态信息，包括：

获取每个楼层中的POI信息；

通过坐标系转换运算得出所述POI信息对应的POI坐标；

根据所述POI坐标在所述多楼层地图中显示所述POI信息。

其中，所述在所述多楼层地图中显示POI信息和/或机器人状态信息，包括：

实时获取机器人的状态信息；

根据所述状态信息的预设类型在所述多楼层地图中对所述状态信息进行分类显示，所述状态信息包括传感器状态、电量、温度和故障预警信息中的至少一项。