[发明专利]一种绳驱咽拭子机器人

权利要求书

1. 一种绳驱咽拭子机器人，包括柔性操作臂和驱动系统；其中柔性操作臂包括外层绳驱机构、内层绳驱机构、中间弹性体、绳索四部分；驱动系统包括固定基座、外层绳驱机构的移动式驱动模块O₁ O₂ O₃ O₄和内层绳驱机构的移动式驱动模块I₁ I₂ I₃ I₄；

所述的外层绳驱机构的移动式驱动模块O₁和内层绳驱机构的移动式驱动模块I₁分别驱动外层绳驱机构和内层绳驱机构沿轴线方向前进与后退，所述的外层绳驱机构的移动式驱动模块O₂ O₃ O₄和内层绳驱机构的移动式驱动模块I₂ I₃ I₄分别通过绳索与外层绳驱机构和内层绳驱机构连接，驱动外层绳驱机构和内层绳驱机构的俯仰和偏航运动；

所述的外层绳驱机构的移动式驱动模块O₁ O₂ O₃ O₄包括伺服电机、联轴器、丝杠基座、丝杠、丝杠螺母、滑块连接件、滑块、导轨；所述的外层绳驱机构的移动式驱动模块O₂ O₃ O₄通过丝杠基座与固定板固定在一起；所述的外层绳驱机构的移动式驱动模块O₁与O₂ O₃ O₄通过弧形连接块连接，所述的弧形连接块内侧有凹槽，通过凹槽插入外层绳驱机构的移动式驱动模块O₁中的滑块连接件并进行固定；所述的外层绳驱机构的移动式驱动模块O₁的导轨固定在基座上，所述的外层绳驱机构的移动式驱动模块O₂ O₃ O₄各自的导轨固定在固定板；所述的内层绳驱机构的移动式驱动模块I₁ I₂ I₃ I₄与外层驱机构的移动式驱动模块O₁O₂ O₃ O₄结构相同；所述的内层绳驱机构的移动式驱动模块I₁和I₂ I₃ I₄的连接方式与外层绳驱机构的移动式驱动模块O₁和O₂ O₃ O₄的连接方式相同；

在采样过程，通过外层绳驱机构的移动式驱动模块O₁和内层绳驱机构的移动式驱动模块I₁驱动柔性操作臂及拭子进入口腔；外层绳驱机构的移动式驱动模块O₂ O₃ O₄和内层绳驱机构的移动式驱动模块I₂ I₃ I₄通过控制绳索来驱动内外层绳驱机构在口腔中弯曲运动；通过内外层绳驱机构的弯曲运动带动拭子采样。

2.根据权利要求1所述的绳驱咽拭子机器人，其特征在于，所述的柔性操作臂的外层绳驱机构和内层绳驱机构的最上端与各自的三项连接件连接，所述的各自的三项连接件与外层绳驱机构的移动式驱动模块O₁和内层绳驱机构的移动式驱动模块I₁连接；所述的三项连接件一端与绳驱机构的移动式驱动模块相连接，另一端的上部固定管线，下部与柔性操作臂连接。

3. 根据权利要求1所述的绳驱咽拭子机器人，其特征在于，所述的外层绳驱机构的移动式驱动模块O₂ O₃ O₄和内层绳驱机构的移动式驱动模块I₂ I₃ I₄分别通过绳索与内外层绳驱机构连接，绳索布置方式为管线方式，管线作为绳索导向管路；管线一端固定在固定板上，另一端固定在三项连接件上；所述的外层绳驱机构的移动式驱动模块O₁和内层绳驱机构的移动式驱动模块I₁的导轨由支撑件连接及固定。