[发明专利]一种绳驱咽拭子机器人

说明书

本发明公开了一种绳驱咽拭子机器人，包括柔性操作臂和驱动系统；其中柔性操作臂包括外层绳驱机构、内层绳驱机构、中间弹性体、驱动绳索四部分；驱动系统包括固定基座和外层绳驱机构的移动式驱动模块Osubgt;1/subgt; Osubgt;2/subgt; Osubgt;3/subgt; Osubgt;4/subgt;以及内层绳驱机构的移动式驱动模块Isubgt;1/subgt; Isubgt;2/subgt; Isubgt;3/subgt; Isubgt;4/subgt;；外层绳驱机构的移动式驱动模块Osubgt;1/subgt;和内层绳驱机构的移动式驱动模块Isubgt;1/subgt;分别驱动外层绳驱机构和内层绳驱机构沿轴线方向前进与后退；内层绳驱机构的移动式驱动模块Isubgt;2/subgt; Isubgt;3/subgt; Isubgt;4/subgt;和外层绳驱机构的移动式驱动模块Osubgt;2/subgt; Osubgt;3/subgt; Osubgt;4/subgt;分别通过绳索与内外层绳驱机构连接，驱动外层绳驱机构和内层绳驱机构的俯仰、偏航运动。本发明的绳驱咽拭子机器人具有进退灵活的特点，能够很好的满足医护工作者对咽喉自动采样的需求。

技术领域

本发明涉及机器人领域，尤其是涉及一种绳索驱动咽拭子机器人。

背景技术

咽拭子采样是一种公认的，在世界范围内广泛用于病毒样本采集的技术，目前大多数采样为人工采样，但在人工采样中医护人员的安全及采样的成功率难以得到保障,为了提高采样的安全性和可靠性，咽拭子机器人随之诞生；现有的咽拭子机器人采样尚属于阶段性成功及应用测试，因而现有技术很难满足咽喉采样的要求

发明内容

为了满足当前社会的需求，本发明提供了一种绳驱咽拭子机器人，是一种能在狭小采样空间灵巧运动，实现口腔及咽喉的低刚度抵近和变刚度取样的机器人，能很好的满足在咽喉部位采样时的苛刻要求。

 为实现上述目的，本发明所采用的技术方案是：一种绳驱咽拭子机器人，包括柔性操作臂和驱动系统。其中柔性操作臂包括外层绳驱机构、内层绳驱机构、中间弹性体、绳索四部分；驱动系统包括固定基座、外层绳驱机构的移动式驱动模块O₁O₂O₃O₄和内层绳驱机构的移动式驱动模块 I₁I₂I₃I₄；

所述的外层绳驱机构的移动式驱动模块O₁和内层绳驱机构的移动式驱动模块I₁分别驱动外层绳驱机构和内层绳驱机构沿轴线方向前进与后退；

所述的外层绳驱机构的移动式驱动模块 O₂O₃O₄和内层绳驱机构的移动式驱动模块 I₂I₃I₄分别通过绳索与外层绳驱机构和内层绳驱机构连接，驱动外层绳驱机构和内层绳驱机构的俯仰、偏航运动；

在采样过程，通过外层绳驱机构的移动式驱动模块O₁和内层绳驱机构的移动式驱动模块I₁驱动柔性操作臂及拭子进入口腔；外层绳驱机构的移动式驱动模块O₂O₃O₄和内层绳驱机构的移动式驱动模块 I₂I₃I₄通过控制绳索来驱动内外层绳驱机构在口腔中弯曲运动；通过内外层绳驱机构的弯曲运动带动拭子采样。