[发明专利]模组部件装配方法及模组部件装配装置

权利要求书

1.一种模组部件装配方法，用于将模组部件通过机械手(5)装配于电池模组(1)中，其特征在于，所述模组部件装配方法包括：

步骤a.获取所述电池模组(1)的图像，在获取的电池模组(1)的图像中捕捉一直线型特征和一位于该直线型特征之外的特征点，并计算直线型特征的斜率，以及特征点的坐标；

将计算得到的电池模组(1)上直线型特征的斜率和特征点的坐标与期望值进行比较，获得电池模组(1)上直线型特征斜率的偏差值，以及特征点坐标的偏差值；

步骤b.机械手(5)抓取模组部件，并获取被抓取的模组部件的图像，在获取的模组部件的图像中捕捉一直线型特征和一位于该直线型特征之外的特征点，并计算直线型特征的斜率，以及特征点的坐标；

将计算得到的模组部件上直线型特征的斜率和特征点的坐标与期望值进行比较，获得模组部件上直线型特征斜率的偏差值，以及特征点坐标的偏差值；

步骤c.根据电池模组(1)上直线型特征斜率的偏差值和特征点坐标的偏差值，以及模组部件上直线型特征斜率的偏差值和特征点坐标的偏差值，调整机械手(5)抓取的模组部件的形态消除各偏差值，并由机械手(5)将模组部件安装于电池模组(1)上；

其中，在步骤c中，机械手(5)先调整模组部件，而消除模组部件上直线型特征斜率的偏差值和特征点坐标的偏差值，使模组部件在机械手(5)上的位置调整至期望位置；接着机械手(5)按照电池模组(1)上直线型特征斜率的偏差值和特征点坐标的偏差值调整模组部件，使得完成调整后的模组部件与电池模组(1)上模组部件安装区域相互对应，以消除各偏差值。

2.根据权利要求1所述的模组部件装配方法，其特征在于：在步骤b和步骤c之间还包括：

步骤x.获取所述电池模组(1)上模组部件安装区域的图像，在获取的模组部件安装区域的图像中捕捉一直线型特征和一位于该直线型特征之外的特征点，并计算直线型特征的斜率，以及特征点的坐标；

将计算得到的模组部件安装区域上直线型特征的斜率和特征点的坐标与期望值进行比较，获得模组部件安装区域直线型特征斜率的偏差值，以及特征点坐标的偏差值；

且，在步骤c中为根据电池模组(1)上直线型特征斜率的偏差值和特征点坐标的偏差值，模组部件上直线型特征斜率的偏差值和特征点坐标的偏差值，以及模组部件安装区域直线型特征斜率的偏差值和特征点坐标的偏差值，调整机械手(5)抓取的模组部件的形态消除各偏差值。

3.根据权利要求2所述的模组部件装配方法，其特征在于：所述模组部件为用于串联电池模组(1)中电芯的串联汇流排(3)，且所述模组部件安装区域位于电池模组(1)中的串联汇流排安装底座(101)上。

4.根据权利要求1所述的模组部件装配方法，其特征在于：所述模组部件为输出极防护底座(4)。

5.根据权利要求4所述的模组部件装配方法，其特征在于：捕捉的电池模组(1)图像中的直线型特征和特征点位于电池模组(1)的模组端板(2)上。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的模组部件装配方法，其特征在于：计算捕捉的直线型特征的斜率包括：

步骤s1.在该直线型特征上选取多个特征点的坐标，各特征点沿该直线型特征的长度方向依次排布；

步骤s2.根据选取的各点的坐标，拟合该直线型特征对应的直线；

步骤s3.由拟合的直线获得斜率。

7.根据权利要求6所述的模组部件装配方法，其特征在于：步骤s1中，在直线型特征上选取的特征点为15-20个。