[发明专利]模组部件装配方法及模组部件装配装置

说明书

本发明提供了一种模组部件装配方法及模组部件装配装置，该模组部件装配方法包括：步骤a.获取所述电池模组的图像，获得电池模组上直线型特征斜率的偏差值，以及特征点坐标的偏差值；步骤b.机械手抓取模组部件，并获取被抓取的模组部件的图像，获得模组部件上直线型特征斜率的偏差值，以及特征点坐标的偏差值；步骤c.根据电池模组上直线型特征斜率的偏差值和特征点坐标的偏差值，以及模组部件上直线型特征斜率的偏差值和特征点坐标的偏差值，调整机械手抓取的模组部件的形态消除各偏差值，并由机械手将模组部件安装于电池模组上。本发明所述的模组部件装配方法，通过调整机械手抓取的模组部件的形态消除各偏差值，从而利于提高模组部件的装配精度。

技术领域

本发明涉及动力电池技术领域，特别涉及一种模组部件装配方法。同时，本发明还涉及一种模组部件装配装置。

背景技术

在模组部件装配的过程中，通常采用手动安装和设置定位方法进行装配作业，需要作业员长时间将注意力集中在产品上，不仅会使作业员的眼睛非常疲劳，而且作业员的情绪波动也会影响装配效果。另外，作业员对定位和缺陷标准方面存在一些错误的理解，从而不利于提高产品的质量，并使得整体的装配速度相对较慢，很难满足当今快速和自动化的生产要求。

目前，机器视觉的技术已被引入工业生产中，其可将捕获的目标对象转换为图像相关信号，发送到图像处理系统进行处理，并进行数字化转化，量化出该工位的产品情况，以便后续精准装配或检测。但机器视觉在应用的过程中，仍存在以下问题：

(1)单纯依赖机械定位，对设备的加工精度以及稳定性要求极高，需要制定严格的日常点检、保养制度，从而导致人员工作负担的增加；

(2)模组生产线设计时，对安装汇流排注塑件没有注明公差，所以不同厂家、不同批次的部件存在一定误差，仅利用机械定位会造成大量不良品或者设备频繁报警，从而影响整个生产线的运行；

(3)模组物流线精度不高，每个电池模组在该工位停留的位置有一定偏差，单纯机械定位设计难度大，需要对物流线改造，不仅投入成本高，而且对产能的影响较大；

(4)一旦在设备运行中出现异常，设备无法及时感知并报警提醒，等流到下个工位被发现时，则已造成多个电池模组的报废。

发明内容

有鉴于此，本发明旨在提出一种模组部件装配方法，以提高模组部件在电池模组上的装配精度，并具有较好的使用效果。

为达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：

一种模组部件装配方法，用于将模组部件通过机械手装配于电池模组中，所述模组部件装配方法包括：

步骤a.获取所述电池模组的图像，在获取的电池模组的图像中捕捉一直线型特征和一位于该直线型特征之外的特征点，并计算直线型特征的斜率，以及特征点的坐标；

将计算得到的电池模组上直线型特征的斜率和特征点的坐标与期望值进行比较，获得电池模组上直线型特征斜率的偏差值，以及特征点坐标的偏差值；

步骤b.机械手抓取模组部件，并获取被抓取的模组部件的图像，在获取的模组部件的图像中捕捉一直线型特征和一位于该直线型特征之外的特征点，并计算直线型特征的斜率，以及特征点的坐标；

将计算得到的模组部件上直线型特征的斜率和特征点的坐标与期望值进行比较，获得模组部件上直线型特征斜率的偏差值，以及特征点坐标的偏差值；

步骤c.根据电池模组上直线型特征斜率的偏差值和特征点坐标的偏差值，以及模组部件上直线型特征斜率的偏差值和特征点坐标的偏差值，调整机械手抓取的模组部件的形态消除各偏差值，并由机械手将模组部件安装于电池模组上。

进一步的，在步骤b和步骤c之间还包括：