[发明专利]车辆在审
| 申请号： | 202110124263.3 | 申请日： | 2021-01-29 |
| 公开（公告）号： | CN113276880A | 公开（公告）日： | 2021-08-20 |
| 发明（设计）人： | 铃木郁真;加藤智史;入江亮 | 申请（专利权）人： | 丰田自动车株式会社 |
| 主分类号： | B60W60/00 | 分类号： | B60W60/00;B60W10/20 |
| 代理公司： | 北京金信知识产权代理有限公司 11225 | 代理人： | 夏东栋 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 车辆 | ||
【权利要求书】：
1.一种车辆(100)，其上能安装自动驾驶系统(202)，所述车辆包括：
车辆平台(120)，其根据来自所述自动驾驶系统(202)的命令进行车辆控制；以及
车辆控制接口(110)，其在所述自动驾驶系统(202)和所述车辆平台(120)之间提供接口，其中
所述车辆平台(120)接收从所述自动驾驶系统(202)发送的请求车轮转向角的轮胎转弯角命令，
所述车辆平台(120)向所述自动驾驶系统(202)发送指示作为所述车轮转向角的估计值的估计车轮角的信号，并且
所述车辆平台(120)根据基于所述车辆处于直进行驶状态时的车轮估计角设定的所述轮胎转弯角命令来使所述车辆转向。
2.根据权利要求1所述的车辆，其中
所述轮胎转弯角命令是基于相对于所述估计车轮角的相对值来设定的。
3.根据权利要求1或2所述的车辆，其中
所述车辆(10)处于所述直进行驶状态时的所述估计车轮角被设定作为表示所述轮胎转弯角命令的值的校正值，并且
所述校正值在未设定自主模式时更新。
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