[发明专利]车辆在审
申请号: | 202110124263.3 | 申请日: | 2021-01-29 |
公开(公告)号: | CN113276880A | 公开(公告)日: | 2021-08-20 |
发明(设计)人: | 铃木郁真;加藤智史;入江亮 | 申请(专利权)人: | 丰田自动车株式会社 |
主分类号: | B60W60/00 | 分类号: | B60W60/00;B60W10/20 |
代理公司: | 北京金信知识产权代理有限公司 11225 | 代理人: | 夏东栋 |
地址: | 日本*** | 国省代码: | 暂无信息 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 车辆 | ||
公开了一种车辆。车辆(100)包括根据来自自动驾驶系统(202)的命令进行车辆控制的VP(120)以及在自动驾驶系统(202)和VP(120)之间提供接口的车辆控制接口(110)。请求车轮转向角的轮胎转弯角命令从自动驾驶系统(202)发送到VP(120)。从所述车辆平台(120)向所述自动驾驶系统(202)发送指示作为所述车轮转向角的估计值的估计车轮角的信号。所述VP(120)根据基于车辆(10)处于直进行驶状态时的车轮估计角设定的轮胎转弯角命令来使车辆转向。
本非临时申请基于于2020年1月31日向日本专利局提交的第2020-015720号日本专利申请,其全部内容通过引用并入本文。
技术领域
本公开涉及对正在进行自动驾驶的车辆的控制。
背景技术
最近开发了一种无需用户操作而使车辆行驶的自动驾驶系统。例如,为了安装在现有车辆上,可以在插入接口的情况下与车辆分开设置自动驾驶系统。
对于这种自动驾驶系统,例如,日本专利公开第2018-132015号公开了一种允许通过相互独立地提供管理车辆的动力的电子控制单元(ECU)和用于自动驾驶的ECU而在不大幅改变现有车辆平台的情况下添加自动驾驶功能的技术。
发明内容
在自动驾驶期间,车辆随时间的劣化或未对准可能导致基于从车辆平台获得的信息的转向角的估计值与实际请求的转向角之间的偏差。因此,需要消除转向角偏差,以适当地控制车辆。
本公开的目的是提供一种能安装自动驾驶系统的车辆,该车辆实现在自动驾驶期间提高转向精度。
根据本公开的一个方案的车辆是能够安装自动驾驶系统的车辆。该车辆包括根据来自自动驾驶系统的命令进行车辆控制的车辆平台和在自动驾驶系统和车辆平台之间提供接口的车辆控制接口。车辆平台接收从自动驾驶系统发送的请求车轮转向角的轮胎转弯角命令。车辆平台向自动驾驶系统发送指示作为车轮转向角的估计值的估计车轮角的信号。车辆平台根据基于车辆处于直进行驶状态时的车轮估计角设定的轮胎转弯角命令来使车辆转向。
由于这样根据基于车辆处于直进行驶状态时的车轮估计角设定的轮胎转弯角命令来使车辆转向,因此可以消除转向角的偏差,并且可以提高自动驾驶期间的转向精度。
此外,在一个实施例中,轮胎转弯角命令是基于相对于估计车轮角的相对值来设定的。
由此,可以消除转向角的偏差,并提高自动驾驶期间的转向精度。
此外,在一个实施例中,车辆处于直进行驶状态时的估计车轮角被设定作为表示轮胎转弯角命令的值的校正值,并且在未设定自主模式时更新校正值。
由于车辆处于直进行驶状态时的估计车轮角由此被设定作为轮胎转弯角命令的校正值,因此可以提高转向精度。此外,在未设定自主模式时更新校正值。因此,例如,可以抑制在校正值发生显著变化的情况下的自动驾驶期间的车辆的行为的显著变化。
根据本公开的另一方案的车辆包括自动驾驶系统和车辆平台,其根据来自自动驾驶系统的命令进行车辆控制。请求车轮转向角的命令从自动驾驶系统被发送到车辆平台。指示车轮转向角的估计值的信号从车辆平台被发送到自动驾驶系统。自动驾驶系统根据车辆处于直进行驶状态时的车轮转向角的估计值请求车轮转向角。
当结合附图考虑时,根据本公开的以下详细描述,本公开的前述和其他目的、特征、方面和优点将变得更加显而易见。
附图说明
图1是示出使用根据本公开的实施例的车辆的MaaS系统的概要的图。
图2是用于具体示出ADS、车辆控制接口和VP中的每一个的配置的图。
图3是示出在ADS中执行的用于计算校正值的示例性处理的流程图。
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