[发明专利]一种三维位姿确定方法、装置、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种三维位姿确定方法，其特征在于，所述方法包括：

获取包括目标建筑物的图像；

将所述图像输入到关键点检测模型中，获得所述目标建筑物中各个角点的二维坐标，其中，所述角点为所述目标建筑物中组成平面的边与边的交点位置；

根据图像二维坐标系与世界三维坐标系的对应关系、所述目标建筑物中各个角点在所述世界三维坐标系下的初始三维坐标以及所述各个角点的二维坐标，确定初始姿态参数；

根据所述初始姿态参数和所述目标建筑物中各个角点在所述世界坐标系下的第一三维坐标，确定所述第一三维坐标对应的相机三维坐标系下的第二三维坐标，并根据所述第二三维坐标和所述图像二维坐标系与所述相机三维坐标系的投影对应关系，确定所述各个角点的预测二维坐标；所述第一三维坐标是对所述初始三维坐标的三个维度方向中两个预设维度方向的坐标进行预设比例的缩放处理所确定的；

根据所述各个角点的预测二维坐标与所述各个角点的二维坐标的比对结果，确定优化姿态参数，并根据所述优化姿态参数确定所述目标建筑物的三维位姿。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述各个角点的预测二维坐标与所述各个角点的二维坐标的比对结果，确定优化姿态参数，包括：

将所述各个角点的预测二维坐标和所述各个角点的二维坐标进行比较，确定对应的误差值；

根据所述误差值对所述初始姿态参数进行优化处理，确定优化姿态参数。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述误差值对所述初始姿态参数进行优化处理，确定优化姿态参数，包括：

当所述误差值小于预设阈值时，将求取所述误差值时所对应的姿态参数作为优化姿态参数。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述关键点检测模型通过以下方式训练，包括：

确定待训练的数据集，所述待训练的数据集包括多个包含标注二维坐标的建筑物的图像；

将所述待训练的数据集中的第一图像输入预设关键点检测模型，获得所述第一图像中目标建筑物的检测框；

将所述检测框输入所述预设关键点检测模型中的热力图检测子单元，获得预测热力图；所述预测热力图包括所述目标建筑物对应的各个角点出现的区域以及与所述区域对应的角点的出现概率信息；以及，

将所述检测框和所述预测热力图输入所述预设关键点检测模型中的回归检测子单元，且所述回归检测子单元基于所述预测热力图对所述回归检测子单元输出的初始结果进行约束处理，获得所述第一图像中目标建筑物所对应的检测二维坐标；

确定所述检测二维坐标和所述标注二维坐标之间的差值，并根据所述差值对所述预设关键点检测模型进行调整，获得所述关键点检测模型。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

基于预设损失函数，对所述预设关键点检测模型进行防角点跳变处理；所述防角点跳变处理用于维持所述预设关键点检测模型所检测的角点对应的顺序标识不变；

当确定训练后的预设关键点检测模型已收敛时，则获得所述关键点检测模型。

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述预设损失函数表示为：

其中，M用于表征角点的集合，R用于表征角点经过旋转后的四元数；x₁与x₁分别表征集合中两个二维坐标不同的角点，m用于表征所述预设损失函数在所述预设关键点检测模型对应的整体损失函数中所对应的权值，q表征基于所述预设关键点检测模型所预测的二维坐标所确定的三维位姿，用于表征基于所述关键点检测模型所检测的二维坐标所确定的三维位姿。