[发明专利]一种三维位姿确定方法、装置、电子设备及存储介质

说明书

本公开公开了一种三维位姿确定方法、装置、电子设备及存储介质，该方法为：获取包括目标建筑物的图像；将图像输入关键点检测模型，获得各个角点的二维坐标；根据各个角点在世界三维坐标系下的初始三维坐标以及各个角点的二维坐标，确定初始姿态参数；根据初始姿态参数和各个角点在世界坐标系下的第一三维坐标，确定第一三维坐标对应的相机三维坐标系下的第二三维坐标，并根据第二三维坐标和图像二维坐标系与相机三维坐标系的投影对应关系，确定各个角点的预测二维坐标；根据各个角点的预测二维坐标与各个角点的二维坐标的比对结果，确定优化姿态参数，并根据优化姿态参数确定目标建筑物的三维位姿。本公开提高了三维位姿检测的效率和精度。

技术领域

本公开涉及计算机技术领域，尤其涉及一种三维位姿确定方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

随着科技的不断发展和互联网的普及，在一些虚拟现实场景任务中，需获取建筑的三维位姿，而拍摄所用的单目相机无法获取深度信息，即无法通过该相机检测出拍摄空间的景深距离，导致仅根据单目相机拍摄的图片无法获得建筑的三维位姿。

可见，如何构建单目相机所拍摄的建筑的三维位姿，成为亟待解决的问题。

发明内容

本公开提供一种三维位姿确定方法、装置、电子设备及存储介质，可以仅基于单目相机确定所拍摄的建筑物的三维位姿，提高了确定三维位姿的便捷性。本公开的技术方案如下：

根据本公开实施例的第一方面，提供一种三维位姿确定方法，所述方法包括：

获取包括目标建筑物的图像；

将所述图像输入到关键点检测模型中，获得所述目标建筑物中各个角点的二维坐标，其中，所述角点为所述目标建筑物中组成平面的边与边的交点位置；

根据图像二维坐标系与世界三维坐标系的对应关系、所述目标建筑物中各个角点在所述世界三维坐标系下的初始三维坐标以及所述各个角点的二维坐标，确定初始姿态参数；

根据所述初始姿态参数和所述目标建筑物中各个角点在所述世界坐标系下的第一三维坐标，确定所述第一三维坐标对应的相机三维坐标系下的第二三维坐标，并根据所述第二三维坐标和所述图像二维坐标系与所述相机三维坐标系的投影对应关系，确定所述各个角点的预测二维坐标；所述第一三维坐标是对所述初始三维坐标的三个维度方向中两个预设维度方向的坐标进行预设比例的缩放处理所确定的；

根据所述各个角点的预测二维坐标与所述各个角点的二维坐标的比对结果，确定优化姿态参数，并根据所述优化姿态参数确定所述目标建筑物的三维位姿。

在一种可能的实施方式中，根据所述各个角点的预测二维坐标与所述各个角点的二维坐标的比对结果，确定优化姿态参数，包括：

将所述各个角点的预测二维坐标和所述各个角点的二维坐标进行比较，确定对应的误差值；

根据所述误差值对所述初始姿态参数进行优化处理，确定优化姿态参数。

在一种可能的实施方式中，根据所述误差值对所述初始姿态参数进行优化处理，确定优化姿态参数，包括：

当所述误差值小于预设阈值时，将求取所述误差值时所对应的姿态参数作为优化姿态参数。

在一种可能的实施方式中，所述关键点检测模型通过以下方式训练，包括：

确定待训练的数据集，所述待训练的数据集包括多个包含标注二维坐标的建筑物的图像；

将所述待训练的数据集中的第一图像输入预设关键点检测模型，获得所述第一图像中目标建筑物的检测框；

将所述检测框输入所述预设关键点检测模型中的热力图检测子单元，获得预测热力图；所述预测热力图包括所述目标建筑物对应的各个角点出现的区域以及与所述区域对应的角点的出现概率信息；以及，