[发明专利]一种救援机器人

说明书

一种救援机器人，包括顶撑系统和动力系统，顶撑系统包括第一顶撑装置、第二顶撑装置和伸缩装置；动力系统包括液压泵；第一顶撑装置和第二顶撑装置均包括底座、支承部和液压缸。液压缸包括缸筒和活塞杆，且与液压泵连接，安装于底座之上；活塞杆的末端与支承部的底部转动连接；伸缩装置包括拆卸式的上伸缩梁，第一顶撑装置的支承部和第二顶撑装置的支承部通过上伸缩梁可拆式连接，液压缸驱动支承部和上伸缩梁进行升降。本发明结构简单，制作方便，是一种具有保护作用、可嵌入、可调节支撑的救援机器人，属于救援设备领域。

技术领域

本发明涉及救援设备领域，具体涉及一种救援机器人。

背景技术

从最近几十年的发展来看，救援机器人已经成为人们关注的焦点，各研究机构也都非常重视。由中科院沈阳自动化所机器人学国家重点实验室与中国地震应急搜救中心联合承担研制，并成功研制出“废墟可变形搜救机器人、机器人化生命探测仪、旋翼无人机”三款机器人。

救援机器人是一种救援受灾人员机器人，其使用方便快捷，救援效率良好，可以极大的节约救援人力与时间，在各种各样的的灾害中有非常重要的作用，是救援任务中必不可少的的设备之一。尽管现在救援机器人已经取得了一定水平的发展，市面上拥有不同形式的救援机器人，但在救援任务中能达到高效、安全地救援的机器人都不是很理想。

发明内容

针对现有技术中存在的技术问题，本发明的目的是：提供一种具有保护作用、可调节支撑的救援机器人。

为了达到上述目的，本发明采用如下技术方案：

一种救援机器人，包括顶撑系统和动力系统，顶撑系统包括第一顶撑装置、第二顶撑装置、伸缩装置，动力系统包括液压泵；第一顶撑装置和第二顶撑装置均包括底座、支承部、液压缸，液压缸安装于底座上，液压泵与液压缸连接，液压缸包括缸筒和活塞杆，活塞杆的末端与支承部的底部转动连接；伸缩装置包括拆卸式的上伸缩梁，第一顶撑装置的支承部和第二顶撑装置的支承部通过上伸缩梁可拆式连接，从而液压缸驱动支承部和上伸缩梁升降。采用这种结构后，液压泵产生的液体压力驱动液压缸顶起活塞杆，进而将两个支承部与上伸缩梁顶起，上伸缩梁的下方与第一顶撑装置、第二顶撑装置之间的区域形成保护空间。

作为一种优选，伸缩装置还包括拆卸式的下伸缩梁，第一顶撑装置的底座和第二顶撑装置的底座通过下伸缩梁可拆式连接，从而第一顶撑装置、上伸缩梁、第二顶撑装置和下伸缩梁之间形成可调的保护空间。采用这种结构后，第一顶撑装置、上伸缩梁、第二顶撑装置和下伸缩梁环绕保护对象，并形成稳固的保护空间，且由于上伸缩梁和下伸缩梁均可拆卸也可伸缩，保护空间的长度可调，也方便安装和拆卸，使用灵活。

作为一种优选，上伸缩梁和下伸缩梁均包括第一横臂、第二横臂、固定螺栓；第一横臂的一端开设有第一滑槽，第二横臂的一端设有嵌条，嵌条可拆卸地插入第一滑槽中；第一横臂的侧面开有螺纹孔，螺纹孔从第一横臂的外侧通至第一滑槽内，嵌条上对应螺纹孔的一侧开有固定槽，固定螺栓穿过螺纹孔并卡入固定槽中抵住嵌条。采用这种结构后，拧松固定螺栓，然后在第一滑槽内滑动嵌条到所需位置，再拧紧固定螺栓，即可实现伸缩装置的长度调节。

作为一种优选，底座和支承部之间设有阻止支承部下滑的自锁机构。采用这种结构后，更加安全可靠。

作为一种优选，自锁机构包括棘条、弹簧、摆轴，棘条的顶端与支承部固定连接，棘条的一侧设有棘齿；摆轴与底座转动连接，摆轴上设有阻止棘条下滑的棘爪，弹簧连接于棘爪与底座之间，从而棘爪在弹簧的弹力作用下抵住棘齿。

作为一种优选，底座上开有第二滑槽，棘条与棘爪均设于第二滑槽内，棘条上与棘齿相对的一侧为光滑面，光滑面与第二滑槽的内壁滑动连接。采用这种结构后，棘条沿第二滑槽上下滑动。

作为一种优选，弹簧为V形弹簧，V形弹簧的一侧固定连接在第二滑槽的内壁上，V形弹簧的另一侧与棘爪固定连接。

作为一种优选，棘齿为不对称梯形齿，包括向下倾斜的上齿面和水平的下齿面。