[发明专利]一种底盘偏向标定方法、装置及无人驾驶汽车

权利要求书

1.一种底盘偏向标定方法，其特征在于，应用于无人驾驶汽车，所述方法包括：

控制所述无人驾驶汽车按照预设行驶速度行驶预设距离，同时按照预设时间间隔采集定位数据；

将采集到的所述定位数据做圆形拟合；

根据所述定位数据在所述圆形拟合得到的圆上的位置，标定所述无人驾驶汽车的车辆底盘的偏向情况。

2.根据权利要求1所述的底盘偏向标定方法，其特征在于，

所述根据所述定位数据在所述圆形拟合得到的圆上的位置，确定所述无人驾驶汽车的车辆底盘的偏向情况，进一步包括：

分别获取所述定位数据中的第一个定位数据和最后一个定位数据在所述圆形拟合得到的圆上的第一投影点和第二投影点；

根据所述第一投影点和所述第二投影点，确定所述无人驾驶汽车的纵向行驶距离和横向偏移距离；

根据所述纵向行驶距离和所述横向偏移距离，确定所述无人驾驶汽车的车辆底盘的偏向情况。

3.根据权利要求2所述的底盘偏向标定方法，其特征在于，

在所述控制所述无人驾驶汽车按照预设行驶速度行驶预设距离，同时按照预设时间间隔采集定位数据之前，所述方法还包括：

将所述无人驾驶车辆的方向盘的转向角设置为零。

4.根据权利要求3所述的底盘偏向标定方法，其特征在于，

在所述将所述无人驾驶车辆的方向盘的转向角设置为零之前，所述方法还包括：

判断所述无人驾驶汽车中的全球定位系统是否可以获取信号，其中，所述全球定位系统用于获取所述定位数据。

5.根据权利要求3所述的底盘偏向标定方法，其特征在于，

所述分别获取所述定位数据中的第一个定位数据和最后一个定位数据在所述圆形拟合得到的圆上的第一投影点和第二投影点，进一步包括：

获取所述圆形拟合得到的圆的圆心；

将所述圆心分别与所述第一个定位数据和所述最后一个定位数据连接，以获得第一连线和第二连线；

将所述第一连线及其延长线和所述第二连线及其延长线分别与所述圆形拟合得到的圆的交点作为所述第一投影点和所述第二投影点。

6.根据权利要求5所述的底盘偏向标定方法，其特征在于，

所述根据所述第一投影点和所述第二投影点，确定所述无人驾驶汽车的纵向行驶距离和横向偏移距离，进一步包括：

获取所述第二投影点到所述第一连线的距离，作为所述纵向行驶距离；

获取经过所述第一投影点的所述圆形拟合得到的圆的切线；

获取所述第二投影点到所述切线的距离，作为所述横向偏移距离。

7.根据权利要求1-6任一项所述的底盘偏向标定方法，其特征在于，

所述将采集到的所述定位数据做圆形拟合，进一步包括：

通过最小二乘法，将采集到的所述定位数据的数据队列拟合为圆上的点。

8.一种底盘偏向标定装置，其特征在于，应用于无人驾驶汽车，所述装置包括：

控制模块，用于控制所述无人驾驶汽车按照预设行驶速度行驶预设距离，同时按照预设时间间隔采集定位数据；

拟合模块，用于将采集到的所述定位数据做圆形拟合；

标定模块，用于根据所述定位数据在所述圆形拟合得到的圆上的位置，标定所述无人驾驶汽车的车辆底盘的偏向情况。

9.一种无人驾驶汽车，其特征在于，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如权利要求1-7任一项所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于使计算机执行如权利要求1-7任一项所述的方法。