[发明专利]一种底盘偏向标定方法、装置及无人驾驶汽车

说明书

本发明实施例涉及无人驾驶技术领域，公开了一种底盘偏向标定方法及装置，该方法首先需要控制所述无人驾驶汽车按照预设行驶速度行驶预设距离，同时按照预设时间间隔采集定位数据，然后将采集到的所述定位数据做圆形拟合，最后根据所述定位数据在所述圆形拟合得到的圆上的位置，标定所述无人驾驶汽车的车辆底盘的偏向情况，本发明实施例提供的底盘偏向标定方法应用在无人驾驶汽车上时，能够实现自动化的车辆底盘的偏向标定，且标定速度快、标定结果精确。

技术领域

本发明实施例涉及无人驾驶技术领域，特别涉及一种底盘偏向标定方法、装置及无人驾驶汽车。

背景技术

在有人驾驶的汽车中，司机会根据肉眼观察到的外部环境中的路标及路况等参考信息，通过控制方向盘，使得汽车能够转弯以规避障碍或者某一弯道行驶。在无人驾驶汽车中，需要提前获取方向盘的转角与无人驾驶汽车行驶路径(转弯半径)的对应关系，才可以实现无人驾驶汽车在行驶过程中，路径规划及方向控制。

在车辆底盘出厂后,由于安装误差，导致在方向盘转向角为0时，本应沿直线行驶的车辆，依然会在无转角行驶固定距离后产生实际横向偏移。若横向偏移量较大则需人为地对车辆底盘进行调校，以防止其影响无人驾驶汽车在行驶过程中，路径规划及方向控制。

在实现本发明实施例过程中，发明人发现以上相关技术中至少存在如下问题：现有的无人驾驶汽车车辆偏向标定方法是在地面上先设置好标线，通过将方向盘转向角设置为0，控制车辆自动行驶一段距离，然后人为测量车辆与标线的横向距离，该横向距离需要人员测量，耗时较多且在手动测量时，容易因人为因素导致不准确。

发明内容

本申请实施例提供了一种底盘偏向标定方法、装置及无人驾驶汽车，该方法能够自动化实现无人驾驶汽车的车辆底盘的偏向情况的标定。

本发明实施例的目的是通过如下技术方案实现的：

为解决上述技术问题，第一方面，本发明实施例中提供了一种底盘偏向标定方法，应用于无人驾驶汽车，所述方法包括：

控制所述无人驾驶汽车按照预设行驶速度行驶预设距离，同时按照预设时间间隔采集定位数据；

将采集到的所述定位数据做圆形拟合；

根据所述定位数据在所述圆形拟合得到的圆上的位置，标定所述无人驾驶汽车的车辆底盘的偏向情况。

在一些实施例中，所述根据所述定位数据在所述圆形拟合得到的圆上的位置，确定所述无人驾驶汽车的车辆底盘的偏向情况，进一步包括：

分别获取所述定位数据中的第一个定位数据和最后一个定位数据在所述圆形拟合得到的圆上的第一投影点和第二投影点；

根据所述第一投影点和所述第二投影点，确定所述无人驾驶汽车的纵向行驶距离和横向偏移距离；

根据所述纵向行驶距离和所述横向偏移距离，确定所述无人驾驶汽车的车辆底盘的偏向情况。

在一些实施例中，在所述控制所述无人驾驶汽车按照预设行驶速度行驶预设距离，同时按照预设时间间隔采集定位数据之前，所述方法还包括：

将所述无人驾驶车辆的方向盘的转向角设置为零。

在一些实施例中，在所述将所述无人驾驶车辆的方向盘的转向角设置为零之前，所述方法还包括：

判断所述无人驾驶汽车中的全球定位系统是否可以获取信号，其中，所述全球定位系统用于获取所述定位数据。

在一些实施例中，所述分别获取所述定位数据中的第一个定位数据和最后一个定位数据在所述圆形拟合得到的圆上的第一投影点和第二投影点，进一步包括：

获取所述圆形拟合得到的圆的圆心；