[发明专利]一种家用玻璃清洁机器人控制系统

权利要求书

1.一种家用玻璃清洁机器人控制系统，包括单片机模块，其特征在于，所述单片机模块连接有传感器模块，且传感器模块包括红外传感器和碰撞传感器，所述单片机模块包括STC89C52单片机，所述单片机模块连接有电源模块，且单片机模块连接有I/O接口和电机驱动模块，电机驱动模块包括驱动轮电机、吸风电机和旋转清洁电机，所述I/O接口连接有舵机，所述单片机模块连接有吸附模块、移动模块和清洁模块。

2.根据权利要求1所述的一种家用玻璃清洁机器人控制系统，其特征在于，所述吸附模块采用采用无刷电机驱动。

3.根据权利要求2所述的一种家用玻璃清洁机器人控制系统，其特征在于，所述移动模块由两个直流步进电机单独驱动左右驱动轮，配合机器人顶部左右两个转向轮以实现前进、左转、右转和后退等几个动作指令，移动模块采用弓字形清洁路线，行走清洁路线由事先给机器人单片机输入的程序控制并执行下去，配合红外线传感器以侦测识别边框然后反馈到单片机系统然后做出相应的转向指令，在机器人底盘将添加一个吸力感应器，即使处于无边框的玻璃作业环境，在机器人行驶到玻璃边框时，吸力感应器将感应到机器人漏气并反馈到单片机系统作出停止调头指令。

4.根据权利要求1所述的一种家用玻璃清洁机器人控制系统，其特征在于，所述清洁模块包括清洁机构，清洁机构划分为三个部分，一部分负责湿擦，一部分负责湿擦清洁过后用干的清洁布擦掉水渍痕迹让玻璃焕然一新，在这两部分清理前需要准备一个刮尘条用于在机器人清理玻璃前刮掉大颗粒风沙泥垢。

5.根据权利要求4所述的一种家用玻璃清洁机器人控制系统，其特征在于，所述电机驱动模块包括L298N电路和保护电路两部分组成，用来控制驱动轮电机和吸附电机，清洁模块包括清洁机构，清洁机构圆形旋转清洁布的电机是由继电器驱动的，当单片机的I/O口给出一个控制信号时，三极管会加大后驱动继电器，同时，常开端口处于闭合状态，驱动电机开始运转，舵机的型号为S135，转动的速度为0.15秒60度0.19Kg.cm。

6.根据权利要求5所述的一种家用玻璃清洁机器人控制系统，其特征在于，所述单片机模块连接有两个碰撞传感器，两个碰撞传感器位于机器人前端的碰撞板，在没有碰撞时，输出低电平信号，发生碰撞时，输出高电平信号，机器人停止前行，执行控制器的下一步指令，通过这种方式来解决机器人的接触状况。

7.根据权利要求1所述的一种家用玻璃清洁机器人控制系统，其特征在于，所述电源模块包括三节18650锂电池，电源模块连接有报警模块，报警模块包括报警灯，在机器人电量低于百分之三十的时候会启动报警装置发出滴滴声提醒用户及时充电，家用玻璃清洁机器人在开始工作时程序初始化，吸附单元和清洁单元的驱动随之开始运转，同时，机器人的清洁主程序启动，在避障传感器侦测到障碍时，机器人减速执行避障程序然后进行左转或右转的指令，成功避障后机器人会按照规定弓字形路线直到清洁作业完成。