[发明专利]一种家用玻璃清洁机器人控制系统

说明书

本发明涉及家用清洁设备技术领域，公开了一种家用玻璃清洁机器人控制系统，包括单片机模块，所述单片机模块连接有传感器模块，且传感器包括红外传感器和碰撞传感器，所述单片机模块包括STC89C52单片机，所述单片机模块连接有电源模块，且单片机模块连接有I/O接口和电机驱动模块，电机驱动模块包括驱动轮电机、吸风电机和旋转清洁电机，所述I/O接口连接有舵机，所述单片机模块连接有吸附模块、移动模块和清洁模块。本发明智能化程度高，安全可靠，噪音低，并且无刷电机在转动的时候是不会产生电火花的，所以能够降低电火花对遥控无线电设备的干扰，大大提高机器人的清洁能力，成功解决各种清洁条件下的玻璃作业。

技术领域

本发明涉及家用清洁设备技术领域，具体为一种家用玻璃清洁机器人控制系统。

背景技术

智能互联网时代已经来临，随着智能手机电脑设备和工业机器人的普及，智能家居和服务型机器人也开始快速的发展起来，而此类机器人的研发设计也将更加智能和自动化。

家用玻璃清洁机器人是用于自动擦洗玻璃窗户的小型机器人，在当下，家中窗户玻璃的清洁一般由人手持抹布或者其他清洁工具人工擦洗，但是这种作业方式的短板是十分明显的，人工清洗玻璃效率很低，上下颇费周折，如果所处楼层较高的话，工作环境危险，工作难度也相对较大，极易发生安全事故。

发明内容

针对现有技术的不足，本发明提供了一种家用玻璃清洁机器人控制系统，主要为解决现有的人工清洗玻璃效率很低，上下颇费周折，如果所处楼层较高的话，工作环境危险，工作难度也相对较大，极易发生安全事故的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种家用玻璃清洁机器人控制系统，包括单片机模块，所述单片机模块连接有传感器模块，且传感器模块包括红外传感器和碰撞传感器，所述单片机模块包括STC89C52单片机，所述单片机模块连接有电源模块，且单片机模块连接有I/O接口和电机驱动模块，电机驱动模块包括驱动轮电机、吸风电机和旋转清洁电机，所述I/O接口连接有舵机，所述单片机模块连接有吸附模块、移动模块和清洁模块。

作为本发明再进一步的方案，所述吸附模块采用采用无刷电机驱动。

进一步的，所述移动模块由两个直流步进电机单独驱动左右驱动轮，配合机器人顶部左右两个转向轮以实现前进、左转、右转和后退等几个动作指令，移动模块采用弓字形清洁路线，行走清洁路线由事先给机器人单片机输入的程序控制并执行下去，配合红外线传感器以侦测识别边框然后反馈到单片机系统然后做出相应的转向指令，在机器人底盘将添加一个吸力感应器，即使处于无边框的玻璃作业环境，在机器人行驶到玻璃边框时，吸力感应器将感应到机器人漏气并反馈到单片机系统作出停止调头指令。

在前述方案的基础上，所述清洁模块包括清洁机构，清洁机构划分为三个部分，一部分负责湿擦，一部分负责湿擦清洁过后用干的清洁布擦掉水渍痕迹让玻璃焕然一新，在这两部分清理前需要准备一个刮尘条用于在机器人清理玻璃前刮掉大颗粒风沙泥垢。

本发明再进一步的方案，所述电机驱动模块包括L298N电路和保护电路两部分组成，用来控制驱动轮电机和吸附电机，清洁模块包括清洁机构，清洁机构圆形旋转清洁布的电机是由继电器驱动的，当单片机的I/O口给出一个控制信号时，三极管会加大后驱动继电器，同时，常开端口处于闭合状态，驱动电机开始运转，舵机的型号为S135，转动的速度为0.15秒60度0.19Kg.cm。

进一步的，所述单片机模块连接有两个碰撞传感器，两个碰撞传感器位于机器人前端的碰撞板，在没有碰撞时，输出低电平信号，发生碰撞时，输出高电平信号，机器人停止前行，执行控制器的下一步指令，通过这种方式来解决机器人的接触状况。