[发明专利]一种脚踝康复机器人及其使用方法

权利要求书

1.一种具有防惯力倾倒平衡的脚踝康复机器人，其结构包括底座(1)、主轴杆(2)、平行板(3)、脚掌定位软槽(4)、直线运动模板(5)、运动铰链(6)，其特征在于：所述底座(1)呈三角形结构，所述主轴杆(2)置于底座(1)上表面中部并通过电焊垂直相连接，所述平行板(3)设于主轴杆(2)上端并通过电焊相连接，所述脚掌定位软槽(4)安装于平行板(3)上表面中部，所述直线运动模板(5)共设有三个且分别安装于底座(1)三边角处，所述直线运动模板(5)与底座(1)通过电焊垂直相连接，所述运动铰链(6)共设有三个且分别一端与平行板(3)相连接一端与直线运动模板(5)相连接；

所述平行板(3)包括圆形框(30)、推动结构(31)、橡胶球(32)、扁圆体(33)、防滑扣圈(34)，所述圆形框(30)设于平行板(3)内中部呈内切圆状，所述推动结构(31)安装与圆形框(30)内侧并相贴合，所述橡胶球(32)设有六颗且设于圆形框(30)内中部，所述扁圆体(33)共设有四个且分别呈两两一组与推动结构(31)相连接，所述防滑扣圈(34)共设有三个且分别呈均匀等距状安装于平行板(3)下表面三角板；

所述推动结构(31)包括环形气囊(310)、固定弧管(311)、软折杆(312)、限位板(313)、弹簧(314)、推杆(315)、抓爪板(316)，所述环形气囊(310)与圆形框(30)内壁相贴合，所述固定弧管(311)共设有四个且分别呈均匀等距状安装于环形气囊(310)内部，所述软折杆(312)共设有四根且分别一端与环形气囊(310)内侧壁相连接另一端穿过固定弧管(311)，所述弹簧(314)设于固定弧管(311)内部，所述推杆(315)一端伸入固定弧管(311)内并穿过弹簧(314)通过限位板(313)与软折杆(312)相连接，所述抓爪板(316)共设有四个且分别安装于推杆(315)末端并通过电焊相连接。

2.根据权利要求1所述的一种具有防惯力倾倒平衡的脚踝康复机器人，其特征在于：所述扁圆体(33)置于相对面抓爪板(316)中间。

3.根据权利要求2所述的一种具有防惯力倾倒平衡的脚踝康复机器人，其特征在于：所述扁圆体(33)为实心钢材质，所述橡胶球(32)总重量小与扁圆体(33)总重量。

4.根据权利要求1所述的一种具有防惯力倾倒平衡的脚踝康复机器人，其特征在于：所述环形气囊(310)为可伸缩材质。

5.根据权利要求1所述的一种具有防惯力倾倒平衡的脚踝康复机器人，其特征在于：所述防滑扣圈(34)内壁设有四个项圈(340)并呈均匀等距状安装，所述项圈(340)内设有四个永磁球(341)。

6.根据权利要求5所述的一种具有防惯力倾倒平衡的脚踝康复机器人，其特征在于：所述项圈(340)内侧壁中部设有直径比其较小的圆环(3401)并通过电焊相连接，所述圆环(3401)表面嵌设有若干个钢球(3402)，所述钢球(3402)为可活动结构。

7.根据权利要求1-6项中任一项所述的一种脚踝康复机器人及其使用方法，其特征在于：

将受伤的脚放置于平行板(3)上表面，通过脚掌定位软槽(4)对其脚掌做固定，患者通过左右上下活动脚部以此实现对受伤脚踝的康复训练，而当患者在脚部在往下滑趋势平行板(3)整体向下移动时，橡胶球(32)则集体向下移处移动，从使得与橡胶球(32)相贴合的环形气囊(310)一侧呈压瘪状；

将其内部气流集体挤压到相对面，而受到挤压一侧的环形气囊(310)推动软折杆(312)以及与其相连接的推杆(315)向两边移动，以通过抓爪板(316)将两边的扁圆体(33)集中推动，使得环形气囊(310)内部呈一侧受到橡胶球(32)的作用呈压瘪状，另一端则集中置有扁圆体(33)，因扁圆体(33)的总重量大于橡胶球(32)，故而实现当使用者在做下滑时，因患者的重心力全倾向下滑处，而另一侧的扁圆体(33)其总重力较小与另一侧的重心力；

从而使得患者在操作该康复训练器时可稍做平衡状，以避免患者自己在做训练康复时，因用力过猛，从而使得该康复机器人产生较大的延长下滑惯性，以导致患者脚踝受到二次损失，而当平行板(3)在患者的操作下做运动时，防滑扣圈(34)则与其同步运动，因运动铰链(6)顶端与防滑扣圈(34)相连接，故而永磁球(341)在与运动铰链(6)相连接运动时，其相互间呈挤压状；

从而使得平行板(3)在患者的操作下，可通过与运动铰链(6)的接触时摩擦力较大而减缓其灵活性，同时通过项圈(340)内部置有的钢球(3402)在运动铰链(6)的支配下加大摩擦力度，有效的防止使用者在做康复训练时，因零件的灵活性使其无法按照自我意愿及时返回，从而导致返回时因惯力大回程较为吃力，以此确保患者在使用时不会造成惯性力的伤害。