[发明专利]一种脚踝康复机器人及其使用方法

说明书

本发明公开了一种脚踝康复机器人及其使用方法，其结构包括底座、主轴杆、平行板、脚掌定位软槽、直线运动模板、运动铰链。有益效果：本发明通过平行板内部设有的环形气囊在橡胶球随使用者活动轨迹运动时呈挤压状，从而将扁圆体推向使用者活动轨迹的反方向，以此增加其训练过程中的稍微平衡，从而防止因用力过猛在惯性的作用下，延长下滑(上翘)导致二次损伤，利用防滑扣圈其内部置有的永磁球在运动铰链的支配下加大摩擦力，同时其在运动铰链的驱使下与钢球产生一定的挤压力，有效的防止使用者在做康复训练时因零件的灵活性无法按照自我意愿及时返回，从而导致因惯力大回程较为吃力，以此确保患者在使用时不会造成惯性力的伤害。

本申请是申请日为2019年4月29日，申请号为CN201910354248.0的发明名称为一种具有防惯力倾倒平衡的脚踝康复机器人的分案申请。

技术领域

本发明涉及下肢康复机器领域，更确切地说，是一种脚踝康复机器人及其使用方法。

背景技术

随着越来越多人身体出现亚健康状态，更多的人投入运动健身行业中，在各项运动项目中，其中跑步最为受大家的喜爱，但与此同时，在跑步过程中因用力或步伐不协调时，容易出现脚踝损伤，在对脚踝做康复训练时，需要对踝关节的肌肉和神经系统做康复训练，为确保患者的使用方便，需借助三角脚踝康复训练器进行主动全范围适度的负重康复锻炼训练，但目前这种脚踝康复训练器：

1、患者自己在做康复训练时，用力过猛，使得设备产生惯性，一下子就下滑(上翘)从而导致二次损伤。

2、机械性活动，无法配合使用者的运动，在使用时其由于惯性，在活动时其活动轨迹呈延长轨迹发展，使得脚踝在做康复训练时，使用者无法按照自我意愿及时返回，使得使用者在运动后要原路返回时其由于惯力较大，回程较为吃力，容易受伤。

发明内容

针对现有技术存在的不足，本发明目的是提供一种脚踝康复机器人及其使用方法，以解决现有技术的患者自己在做康复训练时，用力过猛，使得设备产生惯性，一下子就下滑(上翘)从而导致二次损伤，机械性活动，无法配合使用者的运动，在使用时其由于惯性，在活动时其活动轨迹呈延长轨迹发展，使得脚踝在做康复训练时，使用者无法按照自我意愿及时返回，使得使用者在运动后要原路返回时其由于惯力较大，回程较为吃力，容易受伤的缺陷。

为了实现上述目的，本发明是通过如下的技术方案来实现：

一种脚踝康复机器人及其使用方法，其结构包括底座、主轴杆、平行板、脚掌定位软槽、直线运动模板、运动铰链，所述底座呈三角形结构，所述主轴杆置于底座上表面中部并通过电焊垂直相连接，所述平行板设于主轴杆上端并通过电焊相连接，所述脚掌定位软槽安装于平行板上表面中部，所述直线运动模板共设有三个且分别安装于底座三边角处，所述直线运动模板与底座通过电焊垂直相连接，所述运动铰链共设有三个且分别一端与平行板相连接一端与直线运动模板相连接，所述平行板包括圆形框、推动结构、橡胶球、扁圆体、防滑扣圈，所述圆形框设于平行板内中部呈内切圆状，所述推动结构安装与圆形框内侧并相贴合，所述橡胶球设有六颗且设于圆形框内中部，所述扁圆体共设有四个且分别呈两两一组与推动结构相连接，所述防滑扣圈共设有三个且分别呈均匀等距状安装于平行板下表面三角板。

作为本发明进一步地方案，所述推动结构包括环形气囊、固定弧管、软折杆、限位板、弹簧、推杆、抓爪板，所述环形气囊与圆形框内壁相贴合，所述固定弧管共设有四个且分别呈均匀等距状安装于环形气囊内部，所述软折杆共设有四根且分别一端与环形气囊内侧壁相连接另一端穿过固定弧管，所述弹簧设于固定弧管内部，所述推杆一端伸入固定弧管内并穿过弹簧通过限位板与软折杆相连接，所述抓爪板共设有四个且分别安装于推杆末端并通过电焊相连接，有利于实现使用者在运动时，可避免其用力过猛，导致二次损伤。

作为本发明进一步地方案，所述扁圆体置于相对面抓爪板中间，有利与使用者在运作时，平行板与扁圆体可呈相对方向轨迹运动，使得其在运动时可减小惯性，导致使用者二次受损。