[发明专利]清洁机器人及其控制方法

权利要求书

1.一种清洁机器人的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：

响应于所述清洁机器人被障碍物困住，确定所述障碍物的方位；

根据所述障碍物的方位，沿着自所述清洁机器人向所述障碍物的方向生成清洁禁区。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述确定障碍物的方位，包括：

确定所述清洁机器人的姿态；

根据所述姿态确定所述障碍物的方位。

3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述姿态确定障碍物的方位，包括：

如果所述清洁机器人为前后倾斜的姿态，则确定所述障碍物位于所述清洁机器人的前方。

4.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，所述沿着自所述清洁机器人向所述障碍物的方向生成清洁禁区，包括：

根据所述清洁机器人的驱动轮的轴线确定所述清洁禁区的起始边；所述起始边与所述轴线之间的距离小于/等于第一预设距离；

自所述起始边开始向所述清洁机器人的前方生成所述清洁禁区。

5.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述姿态确定障碍物的方位，包括：

如果所述清洁机器人为左右倾斜的姿态，则确定所述障碍物位于所述清洁机器人左右方向上被抬高的一侧。

6.根据权利要求5所述的控制方法，其特征在于，所述沿着自所述清洁机器人向所述障碍物的方向生成清洁禁区，包括：

根据所述清洁机器人前后方向上的中轴线确定所述清洁禁区的起始边；所述起始边与所述中轴线之间的距离小于/等于第二预设距离；

自所述起始边开始向所述清洁机器人左右方向被抬高的一侧生成所述清洁禁区。

7.根据权利要求1-6中任一项所述的控制方法，其特征在于，所述清洁禁区为正方形；并且/或者，所述清洁禁区的边长不小于所述清洁机器人的宽度。

8.根据权利要求1-6中任一项所述的控制方法，其特征在于，在所述沿着自所述清洁机器人向所述障碍物的方向生成清洁禁区之后，所述控制方法还包括：

更新所述清洁机器人存储的已知清洁禁区；

根据所述已知清洁禁区，确定目标区域，所述目标区域为所述清洁机器人因被所述已知清洁禁区阻碍而无法到达的区域；

将所述目标区域确定为清洁禁区，并再次更新所述已知清洁禁区。

9.根据权利要求1-6中任一项所述的控制方法，其特征在于，在沿着自所述清洁机器人向所述障碍物的方向生成清洁禁区之后，所述控制方法还包括：

使所述清洁机器人发出报警信息，以提醒用户将所述清洁机器人移出所述清洁禁区，进而使清洁机器人继续执行清洁作业。

10.一种清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人包括处理器、存储器和存储在所述存储器上的执行指令，所述执行指令设置成在被所述处理器执行时能够使所述清洁机器人执行权利要求1至9中任一项所述的控制方法。