[发明专利]清洁机器人及其控制方法

说明书

本公开一种清洁机器人及其控制方法，该控制方法包括：响应于所述清洁机器人被障碍物困住，确定所述障碍物的方位；根据所述障碍物的方位，沿着自所述清洁机器人向所述障碍物的方向生成清洁禁区。本公开不仅实现了清洁机器人对低矮障碍物的识别，还避免了清洁机器人再次行进至清洁禁区内，被清洁禁区内的障碍物再次困住。

技术领域

本公开涉及清洁设备技术领域，尤其涉及一种清洁机器人及其控制方法。

背景技术

清洁机器人是一种能够辅助用户对家居环境进行清洁的智能设备，其主要包括扫地机器人、拖地机器人、扫吸拖一体机器人等。

现有的清洁机器人通常具有构建环境地图的功能，以便清洁机器人能够根据构建的环境地图对家居环境进行清洁作业。但是现有的清洁机器人在进行环境地图构建时，无法识别到地面上的电子秤、桌腿横梁、门槛等低矮障碍物，进而无法绕行该低矮障碍物，导致清洁机器人在清洁作业的过程中经常被该低矮障碍物困住，无法继续行进。

发明内容

本公开提供一种清洁机器人及其控制方法，用于解决现有技术中的如下技术问题：现有的清洁机器人因无法识别到低矮障碍物，而导致无法绕行低矮障碍物的问题。

第一方面，本公开提供了一种清洁机器人的控制方法，该控制方法包括：

响应于前述清洁机器人被障碍物困住，确定前述障碍物的方位；

根据前述障碍物的方位，沿着自前述清洁机器人向前述障碍物的方向生成清洁禁区。

可选地，前述确定障碍物的方位，包括：

确定前述清洁机器人的姿态；

根据前述姿态确定前述障碍物的方位。

可选地，前述根据前述姿态确定障碍物的方位，包括：如果前述清洁机器人为前后倾斜的姿态，则确定前述障碍物位于前述清洁机器人的前方。

可选地，前述沿着自前述清洁机器人向前述障碍物的方向生成清洁禁区，包括：

根据前述清洁机器人的驱动轮的轴线确定前述清洁禁区的起始边；前述起始边与前述轴线之间的距离小于/等于第一预设距离；

自前述起始边开始向前述清洁机器人的前方生成前述清洁禁区。

可选地，前述根据前述姿态确定障碍物的方位，包括：如果前述清洁机器人为左右倾斜的姿态，则确定前述障碍物位于前述清洁机器人左右方向上被抬高的一侧。

可选地，前述沿着自前述清洁机器人向前述障碍物的方向生成清洁禁区，包括：

根据前述清洁机器人前后方向上的中轴线确定前述清洁禁区的起始边；前述起始边与前述中轴线之间的距离小于/等于第二预设距离；

自前述起始边开始向前述清洁机器人左右方向被抬高的一侧生成前述清洁禁区。

可选地，前述清洁禁区为正方形；并且/或者，前述清洁禁区的边长不小于前述清洁机器人的宽度。

可选地，在前述沿着自前述清洁机器人向前述障碍物的方向生成清洁禁区之后，前述控制方法还包括：

更新前述清洁机器人存储的已知清洁禁区；

根据前述已知清洁禁区，确定目标区域，前述目标区域为前述清洁机器人因被前述已知清洁禁区阻碍而无法到达的区域；

将前述目标区域确定为清洁禁区，并再次更新前述已知清洁禁区。

可选地，在沿着自前述清洁机器人向前述障碍物的方向生成清洁禁区之后，前述控制方法还包括：使前述清洁机器人发出报警信息，以提醒用户将前述清洁机器人移出前述清洁禁区，进而使清洁机器人继续执行清洁作业。