[发明专利]一种自动调节清洗力度的清洗机器人

说明书

本发明涉及一种清洗机器人，特别涉及一种自动调节清洗力度的清洗机器人。其结构包括主车体，所述的主车体内设置有控制模块，所述的主车体两侧设置有动力模块，所述的主车体和动力模块用于提供机器人与高空幕墙之间的附着力，并驱动机器人在高空幕墙垂直面运动，本发明的一种自动调节清洗力度的清洗机器人，其可以自动感应清洗环境、自动调整清洗力度，从而改善清洗效果，提高清洗效率。

技术领域

本发明涉及一种清洗机器人，特别涉及一种自动调节清洗力度的清洗机器人。

背景技术

高空幕墙清洗机器人是在高空清洗环境中代替人工作业的重要途径，主要通过远程遥控或者自动路径规划的方式，在高空进行幕墙清洗作业。但是存在以下几个问题：

首先，当高空幕墙表面灰尘太厚，或者尘土覆盖程度不均匀，甚至局部存在鸟粪、虫胶等顽渍的时候，清洗环境难以被及时判别，从而无法迅速调整清洗策略；

其次，清洁毛刷在机器人中的安装位置往往是固定的，导致毛刷的清洗力度难以调整，顽固污渍难以洗掉，导致清洗效果无法达到客户要求。

发明内容

为了解决现有技术的问题，本发明提供了一种自动调节清洗力度的清洗机器人，其可以自动感应清洗环境、自动调整清洗力度，从而改善清洗效果，提高清洗效率。

本发明所采用的技术方案如下：

一种自动调节清洗力度的清洗机器人，包括主车体，所述的主车体内设置有控制模块，所述的主车体两侧设置有动力模块，所述的主车体和动力模块用于提供机器人与高空幕墙之间的附着力，并驱动机器人在高空幕墙垂直面运动，主车体上下两侧分别通过清洗调整模块连接清洗模块，所述的清洗调整模块包括设置于所述主车体上的驱动电机，所述的驱动电机的动力轴通过带传动联动设置于所述清洗模块上的升降丝杠，所述的驱动电机的外壳设置有支撑部，所述的支撑部上设置有螺孔，所述的升降丝杠穿过所述的螺孔后连接所述的清洗模块，且升降丝杠与所述的螺孔相互螺接。

主车体与动力模块，为高空幕墙清洗机器人的主体部分，可以提供机器人与高空幕墙之间的附着力，并驱动高空幕墙清洗机器人在高空幕墙垂直面的运动；主车体与动力模块的底部有负压腔，负压腔通过气路管道与安装在上面的负压电机相连接，吸附力就是通过高速负压电机运转，通过气路管道将底部负压腔的空气吸出形成负压，从而产生附着力；主车体与动力模块的边沿是行走履带，通过履带轮、齿轮减速机构与直流减速电机连接，从而通过直流减速电机输出扭矩，经过齿轮减速机构的传输，将动能传输给边沿的运动履带，产生前进动力。

清洗调整模块，为清洗模块的辅助结构，通过清洗调整模块的机构作用，可以调整清洗模块中毛刷与幕墙墙面的接触距离，调整清洗模块中刮片与幕墙墙面的接触距离。控制模块，安装在主车体上，用来接收传感器模块的识别信息，控制机器人的行进速度，以及机器人与幕墙之间的附着力，同时也用来接收操作人员的远程指令，并远程发送机器人的实时信息。

壳体与升降丝杠之间设置有弹簧。清洗调整模块含有缓冲弹簧，在清洗模块通过沟槽、障碍或者冲击时，可以为清洗模块提供缓冲作用；

清洗模块及主车体上设置有传感器模块，所述的传感器模块电连接所述的控制模块。

传感器模块包括摄像头，所述的摄像头设置于所述清洗模块的前方，用于即时采集图像信息，并将采集到的图像信息传递给控制模块。

传感器模块包括超声波距离传感器和光电限位开关，所述的超声波距离传感器和光电限位开关分别设置于所述清洗模块的边部，在机器人在接近、触碰障碍物或者变化地形时，将检测到的障碍信息传递给控制模块，使清洗机器人及时做出停止、转向或报警反应。