[发明专利]示教方法和机器人系统在审
| 申请号： | 202110128738.6 | 申请日： | 2021-01-29 |
| 公开（公告）号： | CN113276088A | 公开（公告）日： | 2021-08-20 |
| 发明（设计）人： | 木下敬文;竹内馨;安达大稀 | 申请（专利权）人： | 精工爱普生株式会社 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00;B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京康信知识产权代理有限责任公司 11240 | 代理人： | 田喜庆 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 方法 机器人 系统 | ||
1.一种示教方法，其特征在于，检测施加于机械臂的外力，通过基于所述外力的力控制来驱动所述机械臂，示教所述机械臂的位置及姿势，
根据所述机械臂的动作开始起的经过时间或者所述机械臂的动作开始起的所述机械臂的移动量，将限制所述机械臂的驱动的限制条件逐渐缓和。
2.根据权利要求1所述的示教方法，其中，
所述限制条件是所述机械臂的速度或加速度的上限值，
在缓和所述限制条件时，将所述上限值逐渐增大。
3.根据权利要求1所述的示教方法，其中，
所述限制条件是所述机械臂的力控制参数或目标力的上限值，
在缓和所述限制条件时，将所述上限值逐渐增大。
4.根据权利要求1所述的示教方法，其中，
在缓和所述限制条件时，将所述限制条件连续地缓和。
5.根据权利要求1至4中任意一项所述的示教方法，其中，
在缓和所述限制条件时，使所述限制条件的缓和程度的变化率逐渐减小。
6.根据权利要求1至4中任意一项所述的示教方法，其中，
在缓和所述限制条件时，使所述限制条件的缓和程度的变化率逐渐增大。
7.根据权利要求1至4中任意一项所述的示教方法，其中，
在缓和所述限制条件时，使所述限制条件的缓和程度的变化率逐渐增大直至预定时间或者预定移动量为止，在所述预定时间或者所述预定移动量以后，使所述限制条件的缓和程度的变化率逐渐减小。
8.根据权利要求1至4中任意一项所述的示教方法，其中，
在缓和所述限制条件时，使所述限制条件的缓和程度的变化率逐渐减小直至预定时间或者预定移动量为止，在所述预定时间或者所述预定移动量以后，使所述限制条件的缓和程度的变化率逐渐增大。
9.一种机器人系统，其特征在于，具备：
机器人，具有机械臂；
力检测部，检测施加于所述机械臂的外力；
存储部，存储所述机械臂的位置及姿势；以及
控制部，通过基于所述外力的力控制来驱动所述机械臂，执行将所述机械臂的位置及姿势存储到所述存储部的示教，
所述控制部根据所述机械臂的动作开始起的经过时间或者所述机械臂的动作开始起的所述机械臂的移动量，将限制所述机械臂的驱动的限制条件逐渐缓和。
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