[发明专利]示教方法和机器人系统

说明书

提供能够在直接示教中发挥优异的操作性的示教方法和机器人系统。所述示教方法的特征在于，检测施加于机械臂的外力，通过基于所述外力的力控制来驱动所述机械臂，示教所述机械臂的位置及姿势，该示教方法根据所述机械臂的动作开始起的经过时间或者所述机械臂的动作开始起的所述机械臂的移动量，将限制所述机械臂的驱动的限制条件逐渐缓和。

技术领域

本发明涉及示教方法和机器人系统。

背景技术

例如，如专利文献1所记载的，已知基于力控制对机器人进行直接示教的直接示教装置。该直接示教装置在检测施加于机械臂的力并基于检测出的力驱动机械臂的同时存储机械臂的位置及姿势。

另外，在专利文献1所记载的直接示教装置中，根据机械臂的动作状态使作为力控制参数之一的粘性系数变化。由此，使机械臂从停止状态动作时的操作变得轻松，操作性提高。

专利文献1：特开2008-110406号公报

发明内容

但是，在专利文献1所记载的直接示教装置中，机械臂的速度有可能比假定快了使机械臂从停止状态动作时的操作变得轻松的量，操作性不良。

本发明的示教方法是检测施加于机械臂的外力并通过基于所述外力的力控制来驱动所述机械臂、示教所述机械臂的位置及姿势的示教方法，其特征在于，

根据所述机械臂的动作开始起的经过时间或者所述机械臂的动作开始起的所述机械臂的移动量，将限制所述机械臂的驱动的限制条件逐渐缓和。

本发明的机器人系统的特征在于，具备：

机器人，具有机械臂；

力检测部，检测施加于所述机械臂的外力；

存储部，存储所述机械臂的位置及姿势；以及

控制部，通过基于所述外力的力控制来驱动所述机械臂，执行将所述机械臂的位置及姿势存储到所述存储部的示教，

所述控制部根据所述机械臂的动作开始起的经过时间或者所述机械臂的动作开始起的所述机械臂的移动量，将限制所述机械臂的驱动的限制条件逐渐缓和。

附图说明

图1是示出第一实施方式的机器人系统的整体构成的图。

图2是图1所示的机器人系统的框图。

图3是用于说明示出机械臂的上限速度和时间的关联性的校准线的一例的坐标图。

图4是用于说明示出机械臂的上限速度和时间的关联性的校准线的一例的坐标图。

图5是用于说明示出机械臂的上限速度和时间的关联性的校准线的一例的坐标图。

图6是用于说明示出机械臂的上限速度和时间的关联性的校准线的一例的坐标图。

图7是用于说明图2所示的控制装置所进行的控制动作的流程图。

图8是用于以硬件为中心针对机器人系统进行说明的框图。

图9是示出以机器人系统的硬件为中心的变形例1的框图。

图10是示出以机器人系统的硬件为中心的变形例2的框图。

附图标记说明