[发明专利]一种管道清洗机器人

权利要求书

1.一种管道清洗机器人，其特征在于，包括机身；

所述机身沿运动方向包括前段(100)和后段(110)；所述前段(100)与后段(110)之间设有用于安装行走组件的中段(120)；所述中段(120)与所述前段(100)和后段(110)之间分别设有连接杆(130)；

所述前段(100)远离中段(120)的一端设有图像采集组件；图像采集组件包括与前段(100)同轴的摄像头(500)，和绕摄像头(500)设有一周的八个照明灯(510)；

中段(120)上设有行走组件，行走组件是四个为一组，绕中段(120)的轴线均匀排布，相邻两行走组件间的夹角为90°；行走组件包括与中段(120)铰接的第一连杆(200)和与连接杆(130)连接的第一支杆(210)；连接杆(130)上对应第一支杆(210)设有滑块(230)；第一支杆(210)一端铰接在滑块(230)上，一端铰接在第一连杆(200)的中间处；第一连杆(200)远离中段(120)的一端设有行走轮(220)，行走轮(220)通过电机(201)驱动；电机(201)固定安装在第一连杆(200)上，输出轴与第一连杆(200)的轴线方向相同；中段(120)包括两个用于安装第一连杆(200)的安装盘，两安装盘之间通过滑杆连接；安装盘上对应滑杆设有滑孔，滑孔与连接杆(130)同轴；连接杆(130)为中空结构，滑杆的两端分别插入连接杆(130)内；两安装盘通过滑杆能沿轴线方向线性滑动，从而调节两安装盘之间的距离，同时调节整个机器人的长度；滑动过程中，滑杆会滑入连接杆(130)内；安装盘上对应滑杆设有夹紧组件，夹紧组件内嵌在安装盘上，包括两个呈弧形的抱瓦，两抱瓦相对设置，分别位于滑杆的两侧，与安装盘能相对滑动；抱瓦远离滑杆的一侧设有外螺纹，两抱瓦抱紧滑杆后能通过相应的螺母进行固定，从而实现安装盘与滑杆的相对固定，通过抱瓦对滑杆与安装盘进行固定；

后段(110)远离中段(120)的一端设有管道清扫组件；管道清扫组件包括绕后段(110)轴线均匀排布的四个毛刷(400)；

前段(100)和后段(110)上分别设有平衡组件；平衡组件四个为一组，前段(100)和后段(110)上各设有一组平衡组件；两组平衡组件分别绕前段(100)和后段(110)均匀排布，相邻两平衡组件间的夹角为90°。

2.根据权利要求1所述的管道清洗机器人，其特征在于，所述第一连杆(200)上还设有用于驱动所述行走轮(220)的电机(201)；所述电机(201)与行走轮(220)之间通过匹配的锥形齿轮对接。

3.根据权利要求2所述的管道清洗机器人，其特征在于，所述机身上对应所述第一支杆(210)设有相应的滑块(230)；所述滑块(230)上沿滑动方向设有复位拉簧(231)。

4.根据权利要求1所述的管道清洗机器人，其特征在于，所述平衡组件包括铰接在所述机身上的第二连杆(300)和第二支杆(310)；所述第二连杆(300)远离所述机身的一端设有平衡轮(320)；所述第二支杆(310)远离所述机身的一端铰接在所述第二连杆(300)的中间处。

5.根据权利要求4所述的管道清洗机器人，其特征在于，所述第二支杆(310)为伸缩杆，且内部设有复位弹簧(311)。

6.根据权利要求1所述的管道清洗机器人，其特征在于，所述管道清扫组件位于所述后段(110)上，包括多个毛刷(400)；多个所述毛刷(400)沿所述后段(110)均匀排布，通过毛刷筒(410)与所述后段(110)能转动连接；所述毛刷筒(410)内对应所述毛刷(400)设有支撑弹簧(411)。

7.根据权利要求6所述的管道清洗机器人，其特征在于，所述后段(110)上还设有多个喷嘴(111)；所述喷嘴(111)绕所述后段(110)均匀排布。