[发明专利]一种管道清洗机器人

说明书

本申请提供一种管道清洗机器人，包括机身；机身上分别设有图像采集组件、管道清扫组件、行走组件和平衡组件；图像采集组件和管道清扫组件分别位于机身沿运动方向的两端处；行走机构和平衡机构分别设有多个，绕机身均匀排布。根据本申请实施例提供的技术方案，通过在机身的前端设置图像采集组件，可实时观察管道内的情况，配合尾端的管道清扫组件可进行有针对性的清扫，相较于现有技术的盲目清扫，不仅节省了资源，还提高了清扫质量。

技术领域

本申请涉及机器人技术领域,具体涉及一种管道清洗机器人。

背景技术

近年来，随着运输、工业、农业及建筑业的高速发展，管道运输系统应用于民间和工业的方方面面，人们越来越来重视管道运输技术的利用，虽然管道运输在工业长距离输送作业中有着显著优势，但用于石油、天然气乃至民用上下水管道在传输液、气体过程中，因温度、压力不同及介质与管道之间的物理化学作用，常常会高温结焦，生成油垢、水垢，存留沉积物，腐蚀物等，使有效传输管径减少，效率下降，物耗、能耗增加，工艺流程中断，设备失效，发生安全事故。尽管通过添加化学剂，采用合理的工艺流程，进行水质处理措施可以在一定程度上改善这些情况，但要完全避免污垢的产生是不可能的。我国的管道清洗行业长期以来80％采用的是化学方法以及手工清洗和机械清洗方法，成本高、效率低、污染环境等，远远不能满足现代社会日益增长的要求。探索和开发高效的清洗方法成为工业生产和人民生活的不可或缺的环节。

目前研究的管道机器人通常只适用于单一的管道直径,另外目前市场上大部分清洗机器人无法检测管道内部情况，只能盲目清洗，过于浪费资源，导致一次作业的工作距离都比较短。

轮式机器人着地面积小，维持一定的附着力较困难，越障能力有限。

发明内容

鉴于现有技术中的上述缺陷或不足，期望提供一种管道清洗机器人

本申请提供一种管道清洗机器人，包括机身；机身上分别设有图像采集组件、管道清扫组件、行走组件和平衡组件；图像采集组件和管道清扫组件分别位于机身沿运动方向的两端处；行走机构和平衡机构分别设有多个，绕机身均匀排布。

进一步的，行走机构包括与机身铰接的第一连杆和与机身可滑动连接的第一支杆；第一连杆远离机身的一端设有行走轮；第一支杆远离机身的一端铰接在第一连杆的中间处。

进一步的，第一连杆上还设有用于驱动行走轮的电机；电机与行走轮之间通过匹配的锥形齿轮对接。

进一步的，机身上对应第一支杆设有相应的滑块；滑块上沿滑动方向设有复位拉簧。

进一步的，平衡组件包括铰接在机身上的第二连杆和第二支杆；第二连杆远离机身的一端设有平衡轮；第二支杆远离机身的一端铰接在第二连杆的中间处。

进一步的，第二支杆为伸缩杆，且内部设有复位弹簧。

进一步的，机身沿运动方向包括前段和后段；前段与后段之间设有用于安装行走组件的中段；中段与前段和后段之间分别设有连接杆。

进一步的，图像采集组件位于前段上，包括摄像头和绕摄像头设有一周的照明灯。

进一步的，管道清扫组件位于后段上，包括多个毛刷；多个毛刷沿后段均匀排布，通过毛刷筒与后段可转动连接；毛刷筒内对应毛刷设有支撑弹簧。

进一步的，后段上还设有多个喷嘴；喷嘴绕后段均匀排布。

本申请具有的优点和积极效果是：

本技术方案通过在机身的前端设置图像采集组件，可实时观察管道内的情况，配合尾端的管道清扫组件可进行有针对性的清扫，相较于现有技术的盲目清扫，不仅节省了资源，还提高了清扫质量。

进一步的，移动方式用轮式代替履带式，提高了机器人的速度，增强了机器人的稳定性和适应性；配合铰接的结构及弹性支撑的支杆，可适用于不同直径的管道。