[发明专利]路线规划方法、装置、电子设备以及计算机可读介质

权利要求书

1.一种路线规划方法，所述方法包括：

获取用户的历史驾驶图像和轨迹数据；

提取所述历史驾驶图像中的大门区域信息包括：将所述历史驾驶图像输入训练完成的目标检测模型，得到所述目标检测模型输出的大门区域特征；将所述历史驾驶图像输入训练完成的语义分割模型，得到所述语义分割模型输出的区域位置特征；将所述大门区域特征与所述区域位置特征进行加权求和，得到大门区域信息；

识别所述轨迹数据对应的大门的位置概率信息包括：从所述轨迹数据中提取与大门相关的至少一个驾驶特征；将所述至少一个驾驶特征输入已训练完成的大门位置识别模型，得到所述大门位置识别模型输出的大门的位置概率信息，所述与大门相关的至少一个驾驶特征包括以下一个或多个特征：速度、通行量以及道路的偏移量；

基于所述位置概率信息以及所述大门区域信息，确定大门位置信息；

在向用户推荐的导航规划路线中添加所述大门位置信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述位置概率信息以及所述大门区域信息，确定大门位置信息，包括：

针对所述轨迹数据中对应历史驾驶图像的第一数据点，将所述第一数据点对应的位置概率信息与所述大门区域信息进行融合，得到所述第一数据点对应的大门位置信息；

针对所述轨迹数据中没有对应历史驾驶图像的第二数据点，由该位置概率信息确定所述第二数据点对应的大门位置信息；

组合所述轨迹数据中所有第一数据点与第二数据点对应的大门位置信息，得到所述轨迹数据对应的大门位置信息。

3.根据权利要求1或2所述的方法，所述方法还包括：

实时获取所述用户的车辆的运行位置；

响应于所述用户的车辆运行至所述大门位置信息对应的大门位置的预设距离时，向所述用户推送注意大门的提示信息。

4.一种路线规划装置，所述装置包括：

获取单元，被配置成获取用户的历史驾驶图像和轨迹数据；

提取单元，被配置成提取所述历史驾驶图像中的大门区域信息，所述提取单元包括：目标模块，被配置成将所述历史驾驶图像输入训练完成的目标检测模型，得到所述目标检测模型输出的大门区域特征；语义模块，被配置成将所述历史驾驶图像输入训练完成的语义分割模型，得到所述语义分割模型输出的区域位置特征；求和模块，被配置成将所述大门区域特征与所述区域位置特征进行加权求和，得到大门区域信息；

识别单元，被配置成识别所述轨迹数据对应的大门的位置概率信息，所述识别单元包括：提取模块，被配置成从所述轨迹数据中提取与大门相关的至少一个驾驶特征；识别模块，被配置成将所述至少一个驾驶特征输入已训练完成的大门位置识别模型，得到所述大门位置识别模型输出的大门的位置概率信息，所述与大门相关的至少一个驾驶特征包括以下一个或多个特征：速度、通行量以及道路的偏移量；

确定单元，被配置成基于所述位置概率信息以及所述大门区域信息，确定大门位置信息；

添加单元，被配置成在向用户推荐的导航规划路线中添加所述大门位置信息。

5.根据权利要求4所述的装置，其中，所述确定单元包括：

融合模块，被配置成针对所述轨迹数据中对应历史驾驶图像的第一数据点，将所述第一数据点对应的位置概率信息与所述大门区域信息进行融合，得到所述第一数据点对应的大门位置信息；

确定模块，被配置成针对所述轨迹数据中没有对应历史驾驶图像的第二数据点，由该位置概率信息确定所述第二数据点对应的大门位置信息；

组合模块，被配置成组合所述轨迹数据中所有第一数据点与第二数据点对应的大门位置信息，得到所述轨迹数据对应的大门位置信息。

6.根据权利要求4或5所述的装置，所述装置还包括：

定位单元，被配置成实时获取所述用户的车辆的运行位置；

推送单元，被配置成响应于所述用户的车辆运行至所述大门位置信息对应的大门位置的预设距离时，向所述用户推送注意大门的提示信息。