[发明专利]一种深海渔场网箱水下清洗机器人

权利要求书

1.一种深海渔场网箱水下清洗机器人，其特征在于，包括主体框架及安装在该主体框架上的推进装置、控制与配电装置、清洗装置及行走装置；

所述推进装置包括相互独立驱动的前后运动螺旋桨(1)、上下运动螺旋桨(2)和横移螺旋桨(3)；

清洗装置包括清洗盘(7)；清洗盘(7)的工作面与机器人整体的最低平面之间设有一安全距离，该安全距离以避免渔网干扰为最低限制；

行走装置包括行走轮(4)；上下运动螺旋桨(2)用于带动机器人上下运动以及在机器人进行清洗工作时提供使行走轮(4)紧贴待清洁面的压力；

所述控制与配电装置包括控制器和配电模组，分别置于水密的控制耐压仓(5)和配电耐压仓(6)中；控制器连接前后运动螺旋桨(1)、上下运动螺旋桨(2)、横移螺旋桨(3)三者的驱动器，以及清洗装置；配电模组用于向各个用电部件供电。

2.如权利要求1所述的一种深海渔场网箱水下清洗机器人，其特征在于，包括两个前后运动螺旋桨(1)、三个上下运动螺旋桨(2)和一个横移螺旋桨(3)，均各自连接一个水下电机进行独立驱动；两个前后运动螺旋桨(1)左右对称分布且位于主体框架前部；三个上下运动螺旋桨(2)呈等腰三角形分布，该等腰三角形底角上的两个上下运动螺旋桨(2)左右对称分布于主体框架前部，且与前后运动螺旋桨(1)错位布置，另一个上下运动螺旋桨(2)位于主体框架后部；横移螺旋桨(3)位于主体框架中部。

3.如权利要求1所述的一种深海渔场网箱水下清洗机器人，其特征在于，所述清洗盘(7)包括三个空化射流清洗盘，呈三角形分布安装于主体框架底部。

4.如权利要求1所述的一种深海渔场网箱水下清洗机器人，其特征在于，所述行走轮(4)为无动力行走轮，四个无动力行走轮对称安装于主体框架左右两侧且四个无动力行走轮的最低点均低于清洗盘(7)的工作面。

5.如权利要求1所述的一种深海渔场网箱水下清洗机器人，其特征在于，主体框架上还搭载有水下摄影机。

6.如权利要求5所述的一种深海渔场网箱水下清洗机器人，其特征在于，控制耐压仓中搭载有惯导模块，水下运动的导航方式采用水下摄影机的图像加惯性导航的复合导航方式。

7.如权利要求1所述的一种深海渔场网箱水下清洗机器人，其特征在于，控制器通过水下电缆与外部母船上的遥控器连接。

8.如权利要求1～7任一项所述的一种深海渔场网箱水下清洗机器人，其特征在于，所述主体框架由密封空心管制成，控制耐压仓(5)和配电耐压仓(6)均为密封空心构造。

9.如权利要求1～7任一项所述的一种深海渔场网箱水下清洗机器人，其特征在于，还包括重心调整装置，所述重心调整装置包括至少一个配重块，以及预先设置在主体框架上用于安装固定配重块的至少两个配重安装位(8)。

10.如权利要求9所述的一种深海渔场网箱水下清洗机器人，其特征在于，所述配重安装位(8)的布设位置配置如下：

其中一个配重安装位(8)设于主体框架上部后端，当仅在主体框架上部后端的配重安装位(8)安装配重块时，机器人在自身重力及所受浮力作用下处于竖直状态，此时机器人俯仰角为90度，机器人整体的重心与浮心在竖直方向上共线且重心位于浮心下方；

剩余配重安装位(8)设于主体框架下部，当仅在主体框架下部的配重安装位(8)安装配重块时，机器人在自身重力及所受浮力作用下处于水平状态，此时机器人俯仰角为0度，机器人整体的重心与浮心在竖直方向上共线且重心位于浮心下方。