[发明专利]一种深海渔场网箱水下清洗机器人

说明书

本发明属于水下作业工具领域，公开了一种深海渔场网箱水下清洗机器人，包括主体框架及安装在该主体框架上的推进装置、控制与配电装置、清洗装置及行走装置；推进装置通过在不同的位置和角度布置螺旋桨实现机器人的运动控制；机器人的控制及配电装置由两个水密耐压舱构成，能够实现对动力装置、清洗装置的控制与能源供应；机器人的清洗装置为清洗盘，用于清洗渔网；清洗盘的工作面与机器人整体的最低平面之间设有一安全距离，该安全距离以避免渔网干扰为最低限制；行走装置包括行走轮。本发明单位时间内作业面积大，可以对深海渔场不同部位的渔网进行清洗，工作高效而稳定。

技术领域

本发明属于水下作业工具领域，更具体地，涉及一种深海渔场网箱水下清洗机器人。

背景技术

随着海洋资源开发的深入及技术的进步，大规模建造、使用深海养殖渔场成为可能，它的投用推动渔业养殖区域向外海大范围推进，对维护国家海洋权益、拓展深远海养殖产业发展空间具有里程碑意义。深海清洗机器人则是深海养殖渔场的重要保障性装备，在深海养殖渔场的应用与维护中发挥重要作用。深海网箱的网衣在海水中经长时间浸泡后，大量的藻类、贝类等附着型生物附在网衣上，导致网眼堵塞，使海水的滤过性降低，不利于鱼体生长。现阶段，我国的深海网箱养殖业配套设备研发相对滞后，缺少相应的自动化清洗设备。国内采用的清洗方法有：人工清洗法、生物清洗法、机械清洗法、药物清洗法和微生物膜法等。这些方法均存在清洗效果差、效率低、对网衣损伤大等缺点。

国内对渔网进行水下清洗的机器人研发及应用还处在起步阶段，往往存在有无法对面积大且外形复杂的渔网进行清洗、对清洗效果监控不及时等不足。

发明内容

针对现有技术的以上缺陷或改进需求，本发明提供了一种深海渔场网箱水下清洗机器人，用于稳定、高效地清除渔网附着物(如海藻等)。

为了实现上述目的，按照本发明的一个方面，提供了一种深海渔场网箱水下清洗机器人，包括主体框架及安装在该主体框架上的推进装置、控制与配电装置、清洗装置及行走装置；

所述推进装置包括旋转轴两两垂直布置且相互独立驱动的前后运动螺旋桨、上下运动螺旋桨和横移螺旋桨；

清洗装置包括清洗盘；清洗盘的工作面与机器人整体的最低平面之间设有一安全距离，该安全距离以避免渔网干扰为最低限制；

行走装置包括行走轮；上下运动螺旋桨用于带动机器人上下运动以及在机器人进行清洗工作时提供使行走轮紧贴待清洁面的压力；

所述控制与配电装置包括控制器和配电模组，分别置于水密的控制耐压仓和配电耐压仓中；控制器连接前后运动螺旋桨、上下运动螺旋桨、横移螺旋桨三者的驱动器，以及清洗装置；配电模组用于向各个用电部件供电。

进一步地，包括两个前后运动螺旋桨、三个上下运动螺旋桨和一个横移螺旋桨，均各自连接一个水下电机进行独立驱动；两个前后运动螺旋桨左右对称分布且位于主体框架前部；三个上下运动螺旋桨呈等腰三角形分布，该等腰三角形底角上的两个上下运动螺旋桨左右对称分布于主体框架前部，且与前后运动螺旋桨错位布置，另一个上下运动螺旋桨位于主体框架后部；横移螺旋桨位于主体框架中部。

进一步地，所述清洗盘包括三个空化射流清洗盘，呈三角形分布安装于主体框架底部。

进一步地，所述行走轮为无动力行走轮，四个无动力行走轮对称安装于主体框架左右两侧。

进一步地，主体框架上还搭载有水下摄影机。

进一步地，控制耐压仓中搭载有惯导模块，水下运动的导航方式采用水下摄影机的图像加惯性导航的复合导航方式。

进一步地，控制器通过水下电缆与外部母船上的遥控器连接。

进一步地，所述主体框架由密封空心管制成，控制耐压仓和配电耐压仓均为密封空心构造。