[发明专利]水下航行器及其控制方法

权利要求书

1.一种水下航行器，其特征在于，包括：

航行器本体；以及

操作组件，设于所述航行器本体上，所述操作组件包括第一转向推进器和第二转向推进器，所述第一转向推进器能在所述航行器本体的宽度方向上伸缩，以调节所述第一转向推进器与所述航行器本体的位于宽度方向上的外表面之间的间距，所述第二转向推进器能在所述航行器本体的宽度方向上伸缩，以调节所述第二转向推进器与所述航行器本体的位于宽度方向上的外表面之间的间距；

其中，所述航行器本体与所述第一转向推进器对应的位于宽度方向上的外表面为第一外表面，所述航行器本体与所述第二转向推进器对应的位于宽度方向上的外表面为第二外表面，所述第一外表面与所述第二外表面在所述航行器本体的宽度方向上相对设置；

所述第一转向推进器与所述第一外表面之间的间距和所述第二转向推进器与所述第二外表面之间的间距能不同；

所述第一转向推进器和所述第二转向推进器均能在所述航行器本体外旋转，所述第一转向推进器的转轴和所述第二转向推进器的转轴均与所述航行器本体的宽度方向平行；

其中，通过控制所述第一转向推进器的转速和所述第二转向推进器的转速不同，和/或，通过控制所述第一转向推进器与所述第一外表面之间的间距和所述第二转向推进器与所述第二外表面之间的间距不同，能使得所述水下航行器具有转向的趋势；

通过控制所述第一转向推进器和所述第二转向推进器向所述航行器本体的艏部旋转，能使得所述水下航行器具有从水平航行状态切换为下潜状态的趋势或者能使得所述水下航行器具有从水平航行状态切换为坐底状态的趋势；

通过控制所述第一转向推进器和所述第二转向推进器向所述航行器本体的艉部旋转，能使得所述水下航行器具有从水平航行状态切换为上浮状态的趋势或者能使得所述水下航行器具有从坐底状态切换为水平航行状态的趋势；

所述航行器本体具有艉推进器，所述艉推进器位于所述航行器本体的艉部；

在所述水下航行器处于水平航行状态时，通过控制所述第一转向推进器和所述第二转向推进器向所述航行器本体的艏部旋转第一角度，能使得所述水下航行器从水平航行状态切换为下潜状态，所述第一角度小于等于90°；

在所述水下航行器处于水平航行状态，且所述水下航行器与水底之间的间距小于等于50米，并关闭所述第一转向推进器、所述第二转向推进器及所述艉推进器时，通过控制所述第一转向推进器和所述第二转向推进器向艏部旋转90°，并开启所述第一转向推进器和所述第二转向推进器，能使得所述水下航行器从水平航行状态切换为坐底状态；

在所述水下航行器处于水平航行状态时，通过控制所述第一转向推进器和所述第二转向推进器向所述航行器本体的艉部旋转第二角度，能使得所述水下航行器从水平航行状态切换为上浮状态，所述第二角度小于等于90°；

在所述水下航行器处于坐底状态时，通过控制所述第一转向推进器和所述第二转向推进器向所述航行器本体的艉部旋转180°，并开启第一转向推进器、所述第二转向推进器和所述艉推进器，能使得所述水下航行器从坐底状态切换为水平航行状态。

2.如权利要求1所述的水下航行器，其特征在于，所述第一转向推进器与所述第二转向推进器对称设置，所述第一转向推进器与所述第二转向推进器的对称轴与所述航行器本体的长度方向平行；

其中，当所述水下航行器处于水平航行状态时，所述水下航行器的重心或浮心位于所述第一转向推进器与所述第二转向推进器的对称轴上。

3.如权利要求1所述的水下航行器，其特征在于，所述第一转向推进器和所述第二转向推进器均能完全收容于所述航行器本体内。

4.如权利要求1所述的水下航行器，其特征在于，所述航行器本体具有操作空腔，所述第一外表面开设有与所述操作空腔连通的第一进出口，所述第二外表面开设有与所述操作空腔连通的第二进出口，所述第一转向推进器能通过所述第一进出口进出所述操作空腔，以收容于所述操作空腔内或移动至所述第一外表面外，所述第二转向推进器能通过所述第二进出口进出所述操作空腔，以收容于所述操作空腔内或移动至所述第二外表面外。