[发明专利]水下航行器及其控制方法

说明书

本发明公开一种水下航行器及其控制方法，其中，水下航行器包括航行器本体和设于航行器本体上的操作组件，操作组件包括第一转向推进器和第二转向推进器，第一转向推进器能在航行器本体的宽度方向上伸缩，以调节第一转向推进器与航行器本体的位于宽度方向上的外表面之间的间距，第二转向推进器能在航行器本体的宽度方向上伸缩，以调节第二转向推进器与航行器本体的位于宽度方向上的外表面之间的间距；航行器本体与第一转向推进器对应的位于宽度方向上的外表面为第一外表面，航行器本体与第二转向推进器对应的位于宽度方向上的外表面为第二外表面，第一外表面与第二外表面在航行器本体的宽度方向上相对设置。上述水下航行器具有操心性好的优点。

技术领域

本发明涉及水下航行器领域，特别涉及一种水下航行器及其控制方法。

背景技术

相关技术中，水下航行器的艉部布置有水平舵、垂直舵和推进器等元件，由水平舵和垂直舵控制水下航行器的运动方向，但是在低速时，布置在艉部的水平舵和垂直舵的效率很低，操控性很差，导致回转半径大，操控不灵活。

发明内容

本发明的主要目的是提出一种水下航行器，旨在提高水下航行器的操作性。

为实现上述目的，本发明提出的水下航行器，包括：

航行器本体；以及

操作组件，设于所述航行器本体上，所述操作组件包括第一转向推进器和第二转向推进器，所述第一转向推进器能在所述航行器本体的宽度方向上伸缩，以调节所述第一转向推进器与所述航行器本体的位于宽度方向上的外表面之间的间距，所述第二转向推进器能在所述航行器本体的宽度方向上伸缩，以调节所述第二转向推进器与所述航行器本体的位于宽度方向上的外表面之间的间距；

其中，所述航行器本体与所述第一转向推进器对应的位于宽度方向上的外表面为第一外表面，所述航行器本体与所述第二转向推进器对应的位于宽度方向上的外表面为第二外表面，所述第一外表面与所述第二外表面在所述航行器本体的宽度方向上相对设置。

在一实施例中，所述第一转向推进器与所述第二转向推进器对称设置，所述第一转向推进器与所述第二转向推进器的对称轴与所述航行器本体的长度方向平行。

在一实施例中，当所述水下航行器处于水平航行状态时，所述水下航行器的重心或浮心位于所述第一转向推进器与所述第二转向推进器的对称轴上。

在一实施例中，所述第一转向推进器和所述第二转向推进器均能完全收容于所述航行器本体内。

在一实施例中，所述第一转向推进器和所述第二转向推进器均能在所述航行器本体外旋转，所述第一转向推进器的转轴和所述第二转向推进器的转轴均与所述航行器本体的宽度方向平行。

在一实施例中，所述航行器本体具有操作空腔，所述第一外表面开设有与所述操作空腔连通的第一进出口，所述第二外表面开设有与所述操作空腔连通的第二进出口，所述第一转向推进器能通过所述第一进出口进出所述操作空腔，以收容于所述操作空腔内或移动至所述第一外表面外，所述第二转向推进器能通过所述第二进出口进出所述操作空腔，以收容于所述操作空腔内或移动至所述第二外表面外。

在一实施例中，所述操作组件还包括设于所述操作空腔内的第一伸缩装置和第二伸缩装置；

所述第一转向推进器设于所述第一伸缩装置上，所述第一伸缩装置用于控制所述第一转向推进器进出所述第一进出口和用于调节所述第一转向推进器与所述第一外表面之间的间距；

所述第二转向推进器设于所述第二伸缩装置上，所述第二伸缩装置用于控制所述第二转向推进器进出所述第二进出口和用于调节所述第二转向推进器与所述第二外表面之间的间距。

在一实施例中，所述操作组件还包括第一转动电机和第二转动电机；