[发明专利]一种手持式全要素高精度地图采集设备在审

专利信息
申请号: 202110134336.7 申请日: 2021-01-29
公开(公告)号: CN113009504A 公开(公告)日: 2021-06-22
发明(设计)人: 桂冠;陈文亚;陶闯 申请(专利权)人: 上海图趣信息科技有限公司
主分类号: G01S17/89 分类号: G01S17/89;F16M13/04;G06T3/00
代理公司: 广州三环专利商标代理有限公司 44202 代理人: 肖宇扬;潘莹
地址: 200120 上海市浦东新区*** 国省代码: 上海;31
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摘要:
搜索关键词: 一种 手持 要素 高精度 地图 采集 设备
【说明书】:

发明公开了一种手持式全要素高精度地图采集设备,包括用于将全景相机、激光雷达、RTK主板、RTK天线、同步板卡以及IMU集成在一起的刚性壳体;刚性壳体包括壳主体以及连接底座,连接底座与壳主体转动连接;RTK主板、同步板卡以及IMU设置于连接底座内,激光雷达设置于连接底座上,全景相机和RTK天线设置于壳主体内。本发明通过刚性壳体集成各模块在一起以使一体化设备具有采集数据的全要素,体积小、重量轻,便于人力携带;激光雷达可随连接底座转动,结合全景相机和RTK,可采集到采集所处环境完整且精度高的数据,且通过同步板卡控制各模块同步采集数据,关联性紧密,数据融合精度高,最后获得质量好且完备的地图信息。

技术领域

本发明涉及信息采集领域,尤其涉及一种手持式全要素高精度地图采集设备。

背景技术

高精度地图数据采集设备是用于采集道路或者建筑设施内外部尺寸 (主要是用三维激光扫描设备采集三维点云信息)、颜色、地理位置信息等数据的采集设备。

现有的高精度地图数据采集设备主要有车载使用和人力携带使用。车载使用的设备主要为分体式设备,每个模块独立工作,信号互不干扰,数据汇总于工控机进行合并处理,功能强大,但各个模块通过电线连接,拆卸麻烦,维护困难,接口较多,可靠性差,信号容易因接口接触不良而断,而且不同模块之间的相对位置变化影响后期的数据融合质量,需要定期重新标定相对位置。人力携带使用的设备便于使用者在各种场景进行数据采集,但目前这类设备主要是非全要素设备,因缺少全景相机或高精定位传感器而导致采集的数据存在画面不完整或定位不准确等问题。

发明内容

为克服上述现有技术所述的缺陷,本发明提供一种手持式全要素高精度地图采集设备。

本发明为解决其问题所采用的技术方案是:

一种手持式全要素高精度地图采集设备,包括全景相机、激光雷达、RTK主板、RTK天线、同步板卡、IMU以及用于将所述全景相机、激光雷达、RTK主板、RTK天线、同步板卡以及IMU集成在一起的刚性壳体;

所述刚性壳体包括壳主体以及连接底座,所述连接底座与壳主体转动连接;

所述RTK主板、同步板卡以及IMU设置于连接底座内,所述激光雷达设置于连接底座上,所述全景相机和RTK天线设置于壳主体内。

本发明提供的手持式全要素高精度地图采集设备,通过刚性壳体将全景相机、激光雷达、RTK主板、RTK天线、同步板卡和IMU集成在一起以使一体化设备具有采集数据的全要素,体积小、重量轻,便于人力携带;激光雷达可随连接底座转动,结合全景相机和RTK,可采集到采集所处环境完整且精度高的数据,且通过同步板卡控制各模块同步采集数据,关联性紧密,数据融合精度高,最后获得质量好且完备的地图信息。

进一步地,还包括转动轴以及电机;所述电机设于壳主体内用于驱动转动轴转动,所述转动轴设于所述连接底座与壳主体之间,且所述转动轴一端与连接底座固定连接,所述转动轴另一端与壳主体活动连接,以使所述电机驱动转动轴带动连接底座转动。

进一步地,所述全景相机包括两台鱼眼相机,两台所述鱼眼相机中心对称设置。

进一步地,所述鱼眼相机为高分辨率相机,且视场角为220°。

由此,可旋转的激光雷达和高分辨率且超广角的鱼眼相机,结合RTK,使得该采集设备的采集要素非常齐全,三维点云和全景影像能覆盖整个采集环境。

进一步地,所述连接底座内设有安装RTK主板、同步板卡和IMU的安装板。

进一步地,所述安装板与连接底座之间设有减震层,避免连接底座转动时的震动使RTK主板、同步板卡和IMU接触不良而没有采集到数据。

进一步地,所述刚性壳体还包括用于手持的握把,所述握把固定连接在壳主体上。

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