[发明专利]运动状态判断方法、判断系统、足部检测装置及存储介质

说明书

本发明公开了一种运动状态判断方法、判断系统、足部检测装置及存储介质，其中，运动状态判断方法包括：获取当前时间段的待处理数据集，并将所述待处理数据集进行处理以得到第一数据集，所述第一数据集包括若干电容容量或压力的数值；若所述第一数据集中预设第一时间阈值范围内的任意数值与相邻数值之差小于预设第一阈值，提取所述第一数据集内预设第一时间阈值范围的第一最大值和第一最小值，若所述第一最大值和所述第一最小值的差值大于预设第二阈值，判断为运动状态。本发明的运动状态判断方法能够提高判断的准确性。

技术领域

本发明涉及运动检测领域，尤其涉及一种运动状态判断方法、判断系统、足部检测装置及存储介质。

背景技术

在外骨骼、假肢、足式机器人（例如人形、狗）、人体运动检测等领域，需要检测足部与地面的接触状态（悬空、触地）。目前常用的方法都是采用压力薄膜或足底压力板，制造成本和便捷性受到影响。而采用压力传感器，一般只设定一个阈值，大于这个值，判定为触地，小于这个值则判定为离地。因此，由于触地时的不稳定性，所以经常造成判断不准确。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明提出一种运动状态判断方法，能够提高判断的准确性。

本发明还提出一种运动判断系统。

本发明还提出一种足部检测装置。

本发明还提出一种计算机可读存储介质。

根据本发明的第一方面实施例的运动状态判断方法，获取当前时间段的待处理数据集，并将所述待处理数据集进行处理以得到第一数据集，所述第一数据集包括若干电容容量或压力的数值；

若所述第一数据集中预设第一时间阈值范围内的任意数值与相邻数值之差小于预设第一阈值，提取所述第一数据集内预设第一时间阈值范围的第一最大值和第一最小值，

若所述第一最大值和所述第一最小值的差值大于预设第二阈值，判断为运动状态。

根据本发明实施例的运动状态判断方法，至少具有如下有益效果：通过判断第一数据集中的数值之差以确定电容容量或压力的数值是缓慢变化还是跳跃性的变化，若电容容量或压力的数值是缓慢变化，则认为行走方式较为固定，获取第一最大值和第一最小值，当第一最大值和第一最小值之间的差值过大，认为第一最大值为触地值，第一最小值为悬空值，即此时为运动状态。通过这样设置，能够提高判断的准确性。

根据本发明的一些实施例，所述第一数据集由所述待处理数据集滤波得到。

根据本发明的一些实施例，所述运动状态包括：触地状态和悬空状态，所述判断方法还包括：

若所述第一数据集中预设第一时间阈值范围的任意数值与相邻数值之差大于预设第一阈值；

获取所述第一数据集中预设第一时间阈值范围的数值，若所述数值大于预设第三阈值，判断为触地状态。

根据本发明的一些实施例，所述预设第三阈值通过如下方式确定：

获取前一时间段的第一数据集中任意数值与相邻数值之差大于所述预设第一阈值的数据，以得到第二数据集，根据所述第二数据集内的数值的跳变情况确定第一触地值和第一悬空值；

获取所述第二数据集内预设第二时间阈值范围内的若干第一触地值和若干第一悬空值；

根据计算若干所述第一触地值和若干所述第一悬空值的平均值或中位数以确定第二触地值和第二悬空值；

根据所述第二触地值和所述第二悬空值确定所述预设第三阈值。

根据本发明的一些实施例，所述获取所述第一数据集中预设第一时间阈值范围的数值，若所述数值大于预设第三阈值，判断为触地状态，包括：