[发明专利]一种导线接线柱自动收集粉碎定量堆放机器人

权利要求书

1.一种导线接线柱自动收集粉碎定量堆放机器人，其特征在于，包括：移动车体（1）、运输粉碎机构（2）、拿取机构（3），所述的移动车体（1）包括：越野车（101）、研磨装置；

所述的运输粉碎机构（2）包括：固定底板（201）、固定架（202）、运输装置、理顺装置、粉碎装置；

所述的越野车（101）是较小的可以灵活移动转向的车子，越野车（101）上固定安装有研磨装置；所述的固定底板（201）固定安装在研磨装置上，固定底板（201）上固定安装有固定架（202），所述固定架（202）上固定安装有运输输装置，所述运输装置内安装有理顺装置，运输装置后方安装有粉碎装置，所述粉碎装置的底部固定安装在固定底板（201）上；所述的拿取机构（3）安装在固定底板（201）的侧面；

越野车（101）带动设备移动到指定位置，拿取机构（3）抓取接线柱放到运输装置内，理顺装置将接线柱理顺后，运输装置将接线柱运输到粉碎装置内进行粉碎，然后漏到研磨装置中进行研磨成粉末，最后成堆状将粉末排出；

所述的移动车体（1）的研磨装置包括：研磨箱（102）、研磨电机（103）、研磨皮带（104）、研磨轮（105）；

所述的研磨箱（102）固定安装在越野车（101）上；研磨电机（103）固定安装在越野车（101）上，研磨电机（103）的电机轴与皮带轮固定连接；研磨皮带（104）包覆两个皮带轮，靠前位置的皮带轮与研磨轮（105）的转轴固定连接，研磨轮（105）转动安装在研磨箱（102）内部。

所述的运输粉碎机构（2）的运输装置包括：步进电机（203）、槽帮（204）、接线柱传送带（217）；所述的步进电机（203）固定安装在固定架（202）的侧面，步进电机（203）的电机轴穿过槽帮（204）侧面的孔与接线柱传送带（217）内的转轴固定连接；槽帮（204）固定安装在固定架（202）上，槽帮（204）内部转动安装有接线柱传送带（217）；

所述的运输粉碎机构（2）的理顺装置包括：升降滑道（208）、升降电缸（209）、升降滑块（210）、横向滑道（211）、横向电缸（212）、横向滑块（213）、拨动块（214）、L形杆（215）；

所述的升降滑道（208）固定安装在槽帮（204）上，升降滑道（208）的前端面滑动安装有升降滑块（210）；升降电缸（209）固定安装在升降滑道（208）侧面，升降电缸（209）的活塞杆端部与升降滑块（210）固定连接，升降滑块（210）上固定安装有横向滑道（211），横向滑道（211）上固定安装有横向电缸（212），横向电缸（212）的活塞杆端与横向滑块（213）固定连接，横向滑块（213）滑动安装在横向滑道（211）上，横向滑块（213）上固定安装有拨动块（214），拨动块（214）的斜杆前端与L形杆（215）的上面杆子连接，L形杆（215）的上面杆子端部转动安装在横向滑道（211）的前端，L形杆（215）的下面杆子位于槽帮（204）内部；

所述的运输粉碎机构（2）的粉碎装置包括：固定后板（205）、粉碎电机（206）、粉碎箱（207）、粉碎轴（216）；

所述的固定后板（205）固定安装固定底板（201）上，固定后板（205）的下端口与研磨箱（102）的上端口对准，粉碎电机（206）固定安装在粉碎箱（207）侧面，粉碎箱（207）固定安装在固定后板（205）内，粉碎电机（206）的电机轴与粉碎轴（216）的转轴固定连接，粉碎轴（216）转动安装在固定后板（205）内；

所述的拿取机构（3）包括：固定块（301）、伺服电机（302）、齿轮（303）、转动环（304）、夹子固定杆（305）、夹子（306）；

所述的固定块（301）的端部固定安装在固定底板（201）的侧面，固定块（301）的另一端固定安装有伺服电机（302），伺服电机（302）的电机轴与齿轮（303）固定连接；转动环（304）的侧面板子与固定块（301）的一侧转动连接，转动环（304）的外侧设有锯齿，锯齿与齿轮（303）相互啮合；夹子固定杆（305）的上端与转动环（304）固定连接，夹子固定杆（305）的下端安装有夹子（306）；

所述的越野车（101）内安装有控制器，控制器由人工远程控制设备工作，也可以按照固定程序进行工作；

所述的越野车（101）前端面固定安装有摄像头，通过摄像头确定路况和接线柱位置；

首先通过摄像头确定接线柱的位置，越野车（101）带动设备移动到位后，通过夹子（306）夹取接线柱，伺服电机（302）带动齿轮（303）转动从而带动转动环（304）向上转动，使夹子固定杆（305）和夹子（306）移动到槽帮（204）的上方将接线柱放下，通过升降电缸（209）带动升降滑块（210）移动从而带动横向滑道（211）移动，接着通过横向电缸（212）带动横向滑块（213）移动从而带动拨动块（214）移动进而带动L形杆（215）移动使L形杆（215）的下端将接线柱传送带（217）上的接线柱理顺，防止卡住，然后通过步进电机（203）带动接线柱传送带（217）转动将接线柱运输到粉碎箱（207）内；

下一步，接线柱掉入粉碎箱（207）后，通过粉碎电机（206）带动粉碎轴（216）转动将接线柱绞碎，然后掉入研磨箱（102）内，通过研磨电机（103）带动研磨皮带（104）转动从而带动研磨轮（105）转动进而将粉碎后的接线柱进行研磨成粉，最后成堆状排放到地面，完成了全自动捡取，运输以及粉碎接线柱，节省了时间，节约劳动力，提高了效率。