[发明专利]机器人智能机械手及其控制系统

权利要求书

1.机器人智能机械手，包括底板(1)和活动轮(6)，其特征在于，所述活动轮(6)的底端外壁设置有连接块(7)，且连接有块的底端外壁活动连接有固定板(9)，且活动轮(6)的两边外壁均设置有立板(12)，所述固定板(9)的顶端内壁通过螺钉连接有基座(16)，且基座(16)底端的两边外壁均通过螺纹连接有齿轮组(17)，且齿轮组(17)的底端外壁均设置有连接杆一(18)，所述连接杆一(18)的底端外壁均活动连接有夹板一(10)，且夹板一(10)的一侧外壁均开设有两个等距离分布的圆形孔，且圆形孔的内壁均滑动连接有滑动杆(25)，所述滑动杆(25)的一侧外壁均设置有外板(15)，且夹板一(10)底端的一侧外壁均通过螺钉连接有固定杆(22)，且固定杆(22)均与外板(15)相连接，所述夹板一(10)的底端外均活动连接有旋转杆(23)，且旋转杆(23)均与外板(15)相连接，且夹板一(10)底端的另一侧外壁均粘接有防滑垫一(24)，所述立板(12)的底端外壁均通过铆钉连接有液压缸一(13)，且液压缸一(13)活塞杆的一端均通过螺钉连接有支撑杆(14)，且支撑杆(14)均与固定板(9)滑动相连接，所述支撑杆(14)的底端外壁均活动连接有夹板二(11)，且夹板二(11)的另一侧外壁均开设有矩形凹槽，且矩形凹槽的内壁均固定连接有七至九个等距离分布的伸缩杆(29)，所述夹板二(11)底端的另一侧外壁均粘接有防滑垫二(30)，且防滑垫二(30)的另一侧外壁开设有安装槽，且安装槽的内壁均通过螺纹连接有七至九个等距离分布的真空吸嘴(34)；

所述固定板(9)的顶端外壁活动连接有环形板(8)，且环形板(8)的均与立板(12)和液压缸一(13)相连接。

2.根据权利要求1所述的机器人智能机械手，其特征在于，所述滑动杆(25)的外壁均套接有弹簧一(20)，且弹簧一(20)均与夹板一(10)相连接，伸缩杆(29)的外壁均套接有弹簧二(33)，伸缩杆(29)的顶端外壁均固定连接有海绵块(32)，弹簧二(33)均与海绵块(32)相连接。

3.根据权利要求1所述的机器人智能机械手，其特征在于，所述真空吸嘴(34)均呈环形阵列分布，且位于正中心的真空吸嘴(34)大于外圈的真空吸嘴(34)，伸缩杆(29)均呈倾斜设置，伸缩杆(29)的倾斜角度均为十度至十五度。

4.根据权利要求1所述的机器人智能机械手，其特征在于，所述支撑杆(14)的底端外壁均设置有连接杆二(28)，且连接杆二(28)均与夹板二(11)相连接，基座(16)底端的两侧外壁均活动连接有限位杆(19)，限位杆(19)均与夹板一(10)相连接。

5.根据权利要求1所述的机器人智能机械手，其特征在于，所述底板(1)的顶端外壁设置有底座(2)，且底座(2)的顶端外壁活动连接有力臂一(3)，力臂一(3)的顶端外壁活动连接有转动轴(4)，转动轴(4)的另一边外壁设置有力臂二(5)，力臂二(5)与活动轮(6)相连接。

6.根据权利要求1所述的机器人智能机械手，其特征在于，所述外板(15)的底部呈弧形设置，且外板(15)底端的另一侧外壁均设置有弧形槽(27)，弧形槽(27)均与防滑垫一(24)的位置相对应。

7.根据权利要求4所述的机器人智能机械手，其特征在于，所述连接杆二(28)的内壁通过铆钉连接有液压缸二(31)，且液压缸二(31)活塞杆的一端均通过螺钉与夹板二(11)相连接。

8.根据权利要求1所述的机器人智能机械手，其特征在于，所述夹板一(10)的两边外壁均设置有滑槽，且滑槽的内壁均滑动连接有滑动块(21)，滑动块(21)均与外板(15)相连接，滑动杆(25)的另一侧外壁均通过螺钉连接有挤压板(26)。

9.机器人智能机械手及其控制系统，其特征在于，包括单片机、若干超声感应器、驱动电路和电磁线圈，其中，每个超声感应器与单片机相连接，单片机连接驱动电路，每组驱动电路连接一组电磁线圈，每组驱动电路对应一组电磁线圈，每个超声感应器对应两组驱动电路。