[发明专利]机器人智能机械手及其控制系统

说明书

本发明属于机器人技术领域，尤其是机器人智能机械手及其控制系统，针对夹持结构简单，面对不同类型的物件不能很好夹持搬运的问题，现提出以下方案，包括底板和活动轮，所述活动轮的底端外壁设置有连接块，且连接有块的底端外壁活动连接有固定板，且活动轮的两边外壁均设置有立板，所述固定板的顶端内壁通过螺钉连接有基座，且基座底端的两边外壁均通过螺纹连接有齿轮组，且齿轮组的底端外壁均设置有连接杆一。本发明倾斜设置的伸缩杆与物件表面呈垂直状态，夹持更加省力，同时伸缩杆还可根据物件表面调节长度，避免了简单的夹持结构并不能确定夹持的重心，导致夹持搬运过程容易晃动脱落损坏的现象发生，提高了机械手的使用效率。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及机器人智能机械手及其控制系统。

背景技术

机器人是一种能够半自主或全自主工作的智能机器。机器人具有感知、决策、执行等基本特征，可以辅助甚至替代人类完成危险、繁重、复杂的工作，提高工作效率与质量，服务人类生活，扩大或延伸人的活动及能力范围。机械人的种类有很多，其中就包括有机械手，机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作系统。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。

由于机械手的特点使它可以代替人工在多处生产线上进行工作，不需要休息只需要能源充足就可长时间工作，成本低，效率高，目前市场上的机械手多用于货物的搬运和物件的抓取，但货物的种类和重量都不相同，机械手简单的夹持结构并不能很好的对物件进行固定，物件可能在搬运过程中会掉落，且有些时候形状各异，甚至会有圆形或过高的物件需要夹持搬运，简单的夹持结构并不能确定夹持的重心，导致夹持搬运过程容易晃动脱落损坏的现象发生，降低了机械手的使用效率，

发明内容

基于夹持结构简单，在面对不同形状和重量物件的抓取时，调节步骤过于复杂，甚至会有圆形或过高的物件需要夹持搬运，简单的夹持结构并不能确定夹持的重心，导致夹持搬运过程容易晃动脱落损坏的现象发生，降低了机械手使用效率的技术问题，本发明提出了机器人智能机械手及其控制系统。

本发明提出的机器人智能机械手及其控制系统，包括底板和活动轮，所述活动轮的底端外壁设置有连接块，且连接有块的底端外壁活动连接有固定板，且活动轮的两边外壁均设置有立板，所述固定板的顶端内壁通过螺钉连接有基座，且基座底端的两边外壁均通过螺纹连接有齿轮组，且齿轮组的底端外壁均设置有连接杆一，所述连接杆一的底端外壁均活动连接有夹板一，且夹板一的一侧外壁均开设有两个等距离分布的圆形孔，且圆形孔的内壁均滑动连接有滑动杆，所述滑动杆的一侧外壁均设置有外板，且夹板一底端的一侧外壁均通过螺钉连接有固定杆，且固定杆均与外板相连接，所述夹板一的底端外均活动连接有旋转杆，且旋转杆均与外板相连接，且夹板一底端的另一侧外壁均粘接有防滑垫一，所述立板的底端外壁均通过铆钉连接有液压缸一，且液压缸一活塞杆的一端均通过螺钉连接有支撑杆，且支撑杆均与固定板滑动相连接，所述支撑杆的底端外壁均活动连接有夹板二，且夹板二的另一侧外壁均开设有矩形凹槽，且矩形凹槽的内壁均固定连接有七至九个等距离分布的伸缩杆，所述夹板二底端的另一侧外壁均粘接有防滑垫二，且防滑垫二的另一侧外壁开设有安装槽，且安装槽的内壁均通过螺纹连接有七至九个等距离分布的真空吸嘴。

优选地，所述滑动杆的外壁均套接有弹簧一，且弹簧一均与夹板一相连接，伸缩杆的外壁均套接有弹簧二，伸缩杆的顶端外壁均固定连接有海绵块，弹簧二均与海绵块相连接。

优选地，所述真空吸嘴均呈环形阵列分布，且位于正中心的真空吸嘴大于外圈的真空吸嘴，伸缩杆均呈倾斜设置，伸缩杆的倾斜角度均为十度至十五度。

优选地，所述支撑杆的底端外壁均设置有连接杆二，且连接杆二均与夹板二相连接，基座底端的两侧外壁均活动连接有限位杆，限位杆均与夹板一相连接。

优选地，所述底板的顶端外壁设置有底座，且底座的顶端外壁活动连接有力臂一，力臂一的顶端外壁活动连接有转动轴，转动轴的另一边外壁设置有力臂二，力臂二与活动轮相连接。