[发明专利]一种三维地图的构建方法及装置

权利要求书

1.一种三维地图的构建方法，其特征在于，包括：

三维地图的构建装置获取当前的全局点云地图；以及，

所述三维地图的构建装置获取在可移动设备移动过程中，设置于所述可移动设备上的局部采集装置采集的多张图像数据；并，

所述三维地图的构建装置确定在所述局部采集装置采集每张所述图像数据所对应的采集时刻，所述局部采集装置的实时位姿信息；

所述三维地图的构建装置基于所述当前的全局点云地图、所述多张图像数据和所述局部采集装置的实时位姿信息进行三维地图的构建。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述三维地图构建于指定坐标系下，所述指定坐标系为以下坐标系中任一坐标系：由初始时刻所述全局采集装置的位姿确定的第一坐标系、由所述初始时刻所述局部采集装置的位姿确定的第二坐标系、世界坐标系、以任一固定空间点的位姿确定的第三坐标系；

所述三维地图的构建装置基于所述当前的全局点云地图、所述多张图像数据和所述局部采集装置的实时位姿信息进行三维地图的构建，包括：

确定所述当前的全局点云地图、所述多张图像数据和所述局部采集装置的实时位姿信息分别所在的原始坐标系；

对于不同于所述指定坐标系的原始坐标系，将该原始坐标系下的地图数据基于转换关系进行坐标转换，得到所述指定坐标系下的地图数据，所述转换关系根据该原始坐标系和所述指定坐标系的坐标原点之间的位姿关系确定，该原始坐标系下的地图数据包括所述当前的全局点云地图、所述多张图像数据和所述局部采集装置的实时位姿信息中的一种或多种；

基于所述指定坐标系下的所述当前的全局点云地图、所述多张图像数据和所述局部采集装置的实时位姿信息进行三维地图的构建，得到所述指定坐标系下的三维地图。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述全局采集装置与接入点AP相对位姿固定，所述局部采集装置与工作站STA相对位姿固定，所述AP和所述STA进行通信；

若所述不同于所述指定坐标系的原始坐标系为所述第一坐标系，所述指定坐标系为所述第二坐标系，所述转换关系为第一转换关系，所述三维地图的构建装置根据以下方式确定所述第一转换关系：

根据所述全局采集装置与所述AP的相对位姿确定第一转换矩阵、根据所述AP对所述STA的定位结果确定第二转换矩阵、根据所述STA与所述局部采集装置的相对位姿确定第三转换矩阵；

基于所述第一转换矩阵、所述第二转换矩阵和所述第三转换矩阵的乘积，得到所述第一转换关系。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述三维地图的构建装置确定在所述局部采集装置采集每张所述图像数据所对应的采集时刻，所述局部采集装置的实时位姿信息，包括：

获取在采集每张所述图像数据所对应的每个采集时刻，所述AP对所述STA的实时定位结果；

基于所述初始时刻所述AP对所述STA的初始定位结果、所述初始时刻所述STA在第四坐标系下的初始位姿信息以及所述实时定位结果，得到每个采集时刻所述STA在所述第四坐标系下的实时位姿信息，其中，所述第四坐标系的坐标原点由所述初始时刻所述STA的位姿确定；

根据所述STA在所述第四坐标系下的实时位姿信息、所述第三转换矩阵确定所述局部采集装置在所述第四坐标系下的实时位姿信息；

将所述局部采集装置在所述第四坐标系下的实时位姿信息进行坐标转换，得到所述局部采集装置在所述指定坐标系下的实时位姿信息。

5.根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

所述三维地图的构建装置基于所述AP对所述STA的实时定位结果，检测所述可移动设备在移动过程中存在的回环异常。