[发明专利]一种三维地图的构建方法及装置

说明书

本申请涉及通信技术领域，公开了一种三维地图的构建方法及装置，用以构建更为准确和完整的三维地图。该方法为：三维地图的构建装置获取当前的全局点云地图；以及，在可移动设备移动过程中，设置于所述可移动设备上的局部采集装置采集的多张图像数据；并，确定在所述局部采集装置采集每张所述图像数据所对应的采集时刻，所述局部采集装置的实时位姿信息；最后，基于所述当前的全局点云地图、所述多张图像数据和所述局部采集装置的实时位姿信息进行三维地图的构建。

技术领域

本申请实施例涉及通信技术领域，尤其涉及一种三维地图的构建方法及装置。

背景技术

在实时定位、导航等技术领域，重要的先决条件便是构建三维地图，例如，移动机器人完成智能行为，需要获取准确的位置信息。因此，构建三维地图的完整性和准确性会直接影响定位、导航功能的实现。

目前，现有技术中主要采用同步定位与建图(simultaneous localization andmapping，SLAM)技术实现三维地图的构建。其中，SLAM主要包括视觉SLAM和激光SLAM。然而，视觉SLAM会受到光线强弱、背景纹理等因素的影响，因此可能会导致地图准确度低的问题；激光SLAM虽然可获取检测目标较为准确的定位信息，但无法获取检测目标的纹理、颜色等场景信息，从而会导致地图的可视化较差的问题。

因此，如何构建更为准确、完整的三维地图是值得研究的技术问题。

发明内容

本申请实施例提供一种三维地图的构建方法及装置，用以构建更为准确、完整的三维地图，提高实时定位、导航的准确性。

本申请实施例提供的具体技术方案如下：

第一方面，本申请实施例提供了一种三维地图的构建方法，该方法包括：三维地图的构建装置获取当前的全局点云地图；以及，所述三维地图的构建装置获取在可移动设备移动过程中，设置于所述可移动设备上的局部采集装置采集的多张图像数据；并，所述三维地图的构建装置确定在所述局部采集装置采集每张所述图像数据所对应的采集时刻，所述局部采集装置的实时位姿信息；所述三维地图的构建装置基于所述当前的全局点云地图、所述多张图像数据和所述局部采集装置的实时位姿信息进行三维地图的构建。

该方法中，通过利用俯视角度获取当前的全局点云地图，可以和局部采集装置采集的局部的图像数据进行互相补盲，从而可以提升构建的三维地图的完整性，以及可以提高三维地图构建时的鲁棒性。由此，相比于现有技术中存在的仅基于采集的传感器数据进行SLAM的实施方式，可能会导致采集的特征较少，从而导致构建的三维地图不准确的技术问题，通过本申请提供的方法，可以提高三维地图构建的准确性。

在一种可能的设计中，所述三维地图构建于指定坐标系下，所述指定坐标系为以下坐标系中任一坐标系：由初始时刻所述全局采集装置的位姿确定的第一坐标系、由所述初始时刻所述局部采集装置的位姿确定的第二坐标系、世界坐标系、以任一固定空间点的位姿确定的第三坐标系。所述三维地图的构建装置基于所述当前的全局点云地图、所述多张图像数据和所述局部采集装置的实时位姿信息进行三维地图的构建，可实施为确定所述当前的全局点云地图、所述多张图像数据和所述局部采集装置的实时位姿信息分别所在的原始坐标系；对于不同于所述指定坐标系的原始坐标系，将该原始坐标系下的地图数据基于转换关系进行坐标转换，得到所述指定坐标系下的地图数据，所述转换关系根据该原始坐标系和所述指定坐标系的坐标原点之间的位姿关系确定，该原始坐标系下的地图数据包括所述当前的全局点云地图、所述多张图像数据和所述局部采集装置的实时位姿信息中的一种或多种；基于所述指定坐标系下的所述当前的全局点云地图、所述多张图像数据和所述局部采集装置的实时位姿信息进行三维地图的构建，得到所述指定坐标系下的三维地图。