[发明专利]粘连活动点处理方法和装置

权利要求书

1.一种粘连活动点处理方法，其特征在于，包括：

获取由毫米波雷达对探测区域进行检测得到的与多个活动点对应的当前帧点云数据；

根据所述当前帧点云数据以及根据存储的历史帧点云数据，确定所述探测区域内当前存在的检测目标；其中，所述检测目标的个数为至少两个；

根据所述探测区域内当前存在的检测目标，从所述多个活动点中确定出至少一个粘连活动点；

针对每一个粘连活动点，均执行：

从所述探测区域内当前存在的检测目标中，确定出与该粘连活动点距离最小的第一检测目标和第二检测目标；

确定该粘连活动点与所述第一检测目标的第一距离，以及确定该粘连活动点与所述第二检测目标的第二距离；

确定该粘连活动点与所述第一检测目标、所述第二检测目标形成的向量夹角；

根据所述第一距离、所述第二距离和所述向量夹角，对该粘连活动点进行处理；

其中，所述根据所述第一距离、所述第二距离和所述向量夹角，对该粘连活动点进行处理，包括：

判断所述向量夹角是否小于设定角度阈值；

若所述向量夹角小于所述设定角度阈值，则进一步判定所述第一距离和所述第二距离的距离差值，若所述第一距离和所述第二距离的距离差值大于0，则将该粘连活动点分配给与该粘连活动点最近的检测目标；若所述第一距离和所述第二距离的距离差值等于0，则计算所述第一检测目标和所述第二检测目标分别对应的动态速度，并将该粘连活动点分配给所述第一检测目标和所述第二检测目标中动态速度最大的检测目标；

若所述向量夹角不小于所述设定角度阈值，则将该粘连活动点标记为无效活动点，并将该标记为无效活动点的粘连活动点丢弃处理。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述根据所述当前帧点云数据以及根据存储的历史帧点云数据，确定所述探测区域内当前存在的检测目标，包括：

根据所述历史帧点云数据，确定所述探测区域内在所述当前帧点云数据产生之前存在的检测目标；并将该确定的所述探测区域内在所述当前帧点云数据产生之前存在的检测目标，确定为所述探测区域内当前存在的检测目标；

根据所述当前帧点云数据和所述历史帧点云数据，确定所述探测区域内当前是否存在新增的活动目标，若存在，将该新增的活动目标作为检测目标增加到所述探测区域内当前存在的检测目标中；

根据所述当前帧点云数据和所述历史帧点云数据，确定所述探测区域内当前是否存在新增的静止目标，若存在，将该新增的静止目标作为检测目标增加到所述探测区域内当前存在的检测目标中；

根据所述当前帧点云数据和所述历史帧点云数据，确定所述探测区域内当前是否存在减少的活动目标，若存在，将该减少的活动目标从所述探测区域内当前存在的检测目标中删除；

根据所述当前帧点云数据和所述历史帧点云数据，确定所述探测区域内当前是否存在减少的静止目标，若存在，将该减少的静止目标从所述探测区域内当前存在的检测目标中删除。