[发明专利]粘连活动点处理方法和装置

说明书

本发明提供的一种粘连活动点处理方法和装置，其中方法包括：获取毫米波雷达检测得到的当前帧点云数据以及历史帧点云数据，确定出探测区域内当前存在的检测目标，在检测目标的个数为至少两个时，由于可能会存在目标粘连情况，可以根据探测区域内当前存在的检测目标，从当前帧点云数据中对应的多个活动点中确定出至少一个粘连活动点，通过针对每一个粘连活动点，确定出与该粘连活动点距离最小的第一检测目标和第二检测目标，根据该粘连活动点与第一检测目标的第一距离，该粘连活动点与第二检测目标的第二距离，以及该粘连活动点与第一检测目标、第二检测目标形成的向量夹角，对该粘连活动点进行处理，从而可以实现对粘连活动点的处理。

技术领域

本发明涉及计算机技术领域，尤其涉及粘连活动点处理方法和装置。

背景技术

室内活动目标检测技术，是智慧城市中一项重要的基础感知探测技术，通过检测室内活动目标的活动轨迹，可以实现相关智能设备的智能化控制。

相关技术中，可以使用毫米波雷达对室内的活动目标进行检测。在检测时，毫米波雷达可以检测到探测区域内的点云数据，通过对点云数据对应的多个活动点进行所属检测目标的分配，从而利用检测到的活动点来获知检测目标的活动轨迹。

然而，在探测区域内多个检测目标之间距离较近时，多个检测目标之间会存在活动点的交集区域，该交集区域内的活动点为粘连活动点，如何对粘连活动点进行处理，成为急需解决的问题。

发明内容

本发明实施例提供了一种粘连活动点处理方法及装置，以实现对粘连活动点的处理。

第一方面，本发明实施例提供了一种粘连活动点处理方法，包括：

获取由所述毫米波雷达对探测区域进行检测得到的与多个活动点对应的当前帧点云数据；

根据所述当前帧点云数据以及根据存储的历史帧点云数据，确定所述探测区域内当前存在的检测目标；其中，所述检测目标的个数为至少两个；

根据所述探测区域内当前存在的检测目标，从所述多个活动点中确定出至少一个粘连活动点；

针对每一个粘连活动点，均执行：

从所述探测区域内当前存在的检测目标中，确定出与该粘连活动点距离最小的第一检测目标和第二检测目标；

确定该粘连活动点与所述第一检测目标的第一距离，以及确定该粘连活动点与所述第二检测目标的第二距离；

确定该粘连活动点与所述第一检测目标、所述第二检测目标形成的向量夹角；

根据所述第一距离、所述第二距离和所述向量夹角，对该粘连活动点进行处理。

优选地，所述根据所述当前帧点云数据以及根据存储的历史帧点云数据，确定所述探测区域内当前存在的检测目标，包括：

根据所述历史帧点云数据，确定所述探测区域内在所述当前帧点云数据产生之前存在的检测目标；并将该确定的所述探测区域内在所述当前帧点云数据产生之前存在的检测目标，确定为所述探测区域内当前存在的检测目标；

根据所述当前帧点云数据和所述历史帧点云数据，确定所述探测区域内当前是否存在新增的活动目标，若存在，将该新增的活动目标作为检测目标增加到所述探测区域内当前存在的检测目标中；

根据所述当前帧点云数据和所述历史帧点云数据，确定所述探测区域内当前是否存在新增的静止目标，若存在，将该新增的静止目标作为检测目标增加到所述探测区域内当前存在的检测目标中；

根据所述当前帧点云数据和所述历史帧点云数据，确定所述探测区域内当前是否存在减少的活动目标，若存在，将该减少的活动目标从所述所述探测区域内当前存在的检测目标中删除；