[发明专利]扫地机器人的清洁方法、装置、存储介质和扫地机器人

权利要求书

1.一种扫地机器人的清洁方法，所述方法包括：

当检测到扫地机器人从悬空状态转为触地状态时，进入临时清洁模式，获取传感器信息；

根据所述传感器信息分析得到周边环境信息；

根据所述周边环境信息进行清洁；

清洁完成后，退出所述临时清洁模式，所述扫地机器人恢复悬空前状态；

所述根据所述传感器信息分析得到周边环境信息，包括：

所述传感器包括第一传感器和第二传感器，具体包括：

根据所述第一传感器采集的信息得到当前区域的地板材质；

将所述第二传感器采集的信息与预设的标准地图信息对比，得到第一对比结果；

将所述第二传感器采集的信息与预设的标准地板信息对比，得到第二对比结果；

根据所述地板材质和所述第一对比结果，确定所述当前区域的位置；

根据所述当前区域的位置和所述第二对比结果，分析得到地板脏污信息，其中，所述脏污信息包括脏污范围和脏污类型；

或者，

所述传感器包括：第三传感器、第四传感器和第五传感器；所述根据所述传感器信息分析得到周边环境信息，包括：

根据所述第三传感器采集的信息得到所述当前区域的地板材质；

将所述第四传感器采集的信息与所述预设的标准地图信息对比，得到第三对比结果；

将所述第五传感器采集的信息与所述预设的标准地板信息对比，得到第四对比结果；

根据所述地板材质和所述第三对比结果，确定所述当前区域的位置；

根据所述当前区域的位置和所述第四对比结果，分析得到所述地板脏污信息，其中，所述脏污信息包括脏污范围和脏污类型。

2.根据权利要求1所述的扫地机器人的清洁方法，其特征在于，所述方法还包括：

当检测到所述扫地机器人与地面的距离大于预设距离时，判定所述扫地机器人处于悬空状态，记录所述悬空前状态；其中，所述悬空前状态包括所述扫地机器人在预设房屋地图中的悬空前位置和悬空前任务状态；

所述清洁完成后，退出所述临时清洁模式，所述扫地机器人恢复悬空前状态，包括：

获取当前传感器信息，根据所述当前传感器信息定位所述扫地机器人在所述预设房屋地图中的当前位置；

根据所述悬空前位置及所述当前位置，智能规划路线，所述扫地机器人根据规划的路线回到所述悬空前位置，恢复所述悬空前任务状态；

其中，所述当前传感器包括所述第一传感器和所述第二传感器，或者，所述当前传感器包括所述第三传感器和所述第四传感器。

3.根据权利要求1所述的扫地机器人的清洁方法，其特征在于，所述根据所述周边环境信息进行清洁，包括：

根据所述当前区域的地板材质和所述脏污类型，确定清洁模式和清洁等级；

根据所述清洁模式和所述清洁等级对地板进行清洁。

4.根据权利要求3所述的扫地机器人的清洁方法，其特征在于，所述根据所述清洁模式和所述清洁等级对地板进行清洁，包括：

根据所述清洁模式和所述清洁等级在所述脏污范围内进行清洁。