[发明专利]一种具有开孔及剪线功能的排爆机器人

权利要求书

1.一种具有开孔及剪线功能的排爆机器人，其特征在于，包括平台、控制器、行走机构、X轴驱动电机、X轴丝杠、X轴滑块、第一导轨、第二导轨、Y轴驱动电机、Y轴丝杠、Y轴滑块、第三导轨、第四导轨、Z轴驱动电机、Z轴丝杠、Z轴滑块、底板、支撑板、开孔装置、全向软体机械臂、剪线钳和末端摄像头，所述平台与行走机构连接，所述X轴驱动电机与平台连接，所述X轴丝杠与X轴驱动电机的输出轴连接，所述第一导轨、第二导轨分别与平台连接，所述X轴滑块通过螺母与X轴丝杠连接，所述X轴滑块的两侧分别与第一导轨、第二导轨连接；所述Y轴驱动电机与X轴滑块连接，所述Y轴丝杠与Y轴驱动电机的输出端连接，所述Y轴滑块通过螺母与Y轴丝杠连接，所述第三导轨、第四导轨分别与X轴滑块连接，所述Y轴滑块的两侧分别与第三导轨、第四导轨连接，所述底板与Y轴滑块连接，所述Z轴驱动电机与底板连接，所述Z轴丝杠14与Z轴驱动电机的输出轴连接，所述Z轴滑块通过螺母与Z轴丝杠连接，所述Z轴滑块的两侧分别通过两个导轨与底板连接；所述支撑板与Z轴滑块连接；所述控制器与平台连接；所述开孔装置与支撑板连接，所述全向软体机械臂与支撑板连接，所述全向软体机械臂包括驱动机构和软体机械臂本体，所述剪线钳与软体机械臂本体的前端连接，所述末端摄像头与软体机械臂本体的前端连接；

所述全向软体机械臂的软体机械臂本体包括基座和螺旋弹簧，所述螺旋弹簧的后端与基座连接，所述螺旋弹簧上沿长度方向连接有四排穿线环；所述全向软体机械臂的驱动机构包括支架、四个牵引驱动电机、四个绕线辊和四根牵引绳，所述四个绕线辊分别与支架转动连接，所述四个牵引驱动电机的输出轴分别与四个绕线辊连接，所述四根牵引绳分别穿过四排穿线环，四根牵引绳穿过基座，四根牵引绳的前端与螺旋弹簧的末端固定连接，四根牵引绳的后端分别缠绕在四个绕线辊上；所述支架与X轴滑块固定连接，所述四个牵引驱动电机与X轴滑块固定连接；所述基座与支撑板固定连接；所述剪线钳与螺旋弹簧的前端连接，所述末端摄像头与螺旋弹簧的前端连接；

所述开孔装置包括外壳、旋转驱动电机、主动同步带轮、从动同步带轮、滚珠花键、轴承座、开孔器、舵机、后端座、弹簧、弹簧座、滚轮和钢丝绳，所述旋转驱动电机与支撑板连接，所述外壳与支撑板固定连接，所述主动同步带轮与旋转驱动电机的输出轴连接，所述滚珠花键设有花键轴、第一花键套和第二花键套，所述从动同步带轮与第一花键套固定连接，所述主动同步带轮和从动同步带轮之间通过同步带连接，所述旋转驱动电机、从动同步带轮、同步带和主动同步带轮位于外壳内部，所述轴承座与支撑板固定连接，所述第二花键套通过滚动轴承与轴承座转动连接，所述开孔器与花键轴的前端固定连接，所述外壳的后侧设有孔，所述花键轴穿过外壳后侧的孔，所述舵机与外壳的后侧连接，所述后端座通过轴承与花键轴的后端连接，所述弹簧套在花键轴上，所述弹簧座与外壳的后侧连接，所述弹簧的前端与弹簧座连接，弹簧的后端与后端座连接，所述外壳的后侧连接有两个导向杆，所述两个导向杆穿过后端座；所述滚轮与后端座连接；所述钢丝绳的一端与舵机的舵盘连接，钢丝绳的另一端与外壳的后侧固定连接，钢丝绳绕过滚轮。

2.根据权利要求1所述的具有开孔及剪线功能的排爆机器人，其特征在于，所述开孔装置还包括拉压力传感器，所述拉压力传感器与外壳的后侧连接，所述钢丝绳的一端与舵机的舵盘连接，钢丝绳的另一端与拉压力传感器连接。