[发明专利]一种具有开孔及剪线功能的排爆机器人

说明书

本发明涉及一种具有开孔及剪线功能的排爆机器人，其解决了现有排爆机器人只能转移爆炸物而不能及时拆除爆炸物，强行摧毁爆炸物容易造成重大损失的技术问题，其包括平台、控制器、行走机构、X轴驱动电机、X轴丝杠、X轴滑块、Y轴驱动电机、Y轴丝杠、Y轴滑块、Z轴驱动电机、Z轴丝杠、Z轴滑块、底板、支撑板、开孔装置、全向软体机械臂、剪线钳和末端摄像头，平台与行走机构连接，开孔装置与支撑板连接，全向软体机械臂与支撑板连接，全向软体机械臂包括驱动机构和软体机械臂本体，剪线钳与软体机械臂本体的前端连接，末端摄像头与软体机械臂本体的前端连接。本发明应用在排爆机器人技术领域。

技术领域

本发明涉及排爆机器人技术领域，具体而言，涉及一种具有开孔及剪线功能的排爆机器人。

背景技术

排爆机器人通过远程控制机器人实现爆炸可疑物侦测、运输、排除,能替代人完成危险作业,避免不必要的人员伤亡，在维护公共安全方面具有日益重要作用。

排爆机器人从上世纪60年代开始问世，至今已半个多世纪，各国为了维护社会稳定和政治需要,对反恐防暴的技术和装备研发予以极大重视和较多投入,目前世界上各种排爆机器人种类不下几十种。参考申请公布号为CN106428264A的发明专利申请、申请公布号为CN109079821A的发明专利申请以及授权公告号为CN211491561U的实用新型专利。

但是目前排爆类机器人存在着一些缺点，主要体现在：

现有的排爆机器人大都采用刚性机械臂，这一类机器人只能转移爆炸物而不能及时拆除爆炸物，爆炸物在转移途中一旦发生爆炸就有可能造成人员财产损失。携带水枪、激光等设备的排爆机器人可以在现场强行摧毁爆炸物，但如果现场人员较为密集不便疏散或现场具有高价值财产设备，摧毁不当就有可能引发爆炸从而造成重大损失。

发明内容

本发明就是为了解决现有排爆机器人只能转移爆炸物而不能及时拆除爆炸物，强行摧毁爆炸物容易造成重大损失的技术问题，提供了一种灵活性高，能够对爆炸物直接进行拆除作业的具有开孔及剪线功能的排爆机器人。

本发明提供的具有开孔及剪线功能的排爆机器人，包括平台、控制器、行走机构、X轴驱动电机、X轴丝杠、X轴滑块、第一导轨、第二导轨、Y轴驱动电机、Y轴丝杠、Y轴滑块、第三导轨、第四导轨、Z轴驱动电机、Z轴丝杠、Z轴滑块、底板、支撑板、开孔装置、全向软体机械臂、剪线钳和末端摄像头，平台与行走机构连接，X轴驱动电机与平台连接，X轴丝杠与X轴驱动电机的输出轴连接，第一导轨、第二导轨分别与平台连接，X轴滑块通过螺母与X轴丝杠连接，X轴滑块的两侧分别与第一导轨、第二导轨连接；Y轴驱动电机与X轴滑块连接，Y轴丝杠与Y轴驱动电机的输出端连接，Y轴滑块通过螺母与Y轴丝杠连接，第三导轨、第四导轨分别与X轴滑块连接，Y轴滑块的两侧分别与第三导轨、第四导轨连接，底板与Y轴滑块连接，Z轴驱动电机与底板连接，Z轴丝杠14与Z轴驱动电机的输出轴连接，Z轴滑块通过螺母与Z轴丝杠连接，Z轴滑块的两侧分别通过两个导轨与底板连接；支撑板与Z轴滑块连接；控制器与平台连接；开孔装置与支撑板连接，全向软体机械臂与支撑板连接，全向软体机械臂包括驱动机构和软体机械臂本体，剪线钳与软体机械臂本体的前端连接，末端摄像头与软体机械臂本体的前端连接。

优选地，全向软体机械臂的软体机械臂本体包括基座和螺旋弹簧，螺旋弹簧的后端与基座连接，螺旋弹簧上沿长度方向连接有四排穿线环；全向软体机械臂的驱动机构包括支架、四个牵引驱动电机、四个绕线辊和四根牵引绳，四个绕线辊分别与支架转动连接，四个牵引驱动电机的输出轴分别与四个绕线辊连接，四根牵引绳分别穿过四排穿线环，四根牵引绳穿过基座，四根牵引绳的前端与螺旋弹簧的末端固定连接，四根牵引绳的后端分别缠绕在四个绕线辊上；支架与X轴滑块固定连接，四个牵引驱动电机与X轴滑块固定连接；基座与支撑板固定连接；剪线钳与螺旋弹簧的前端连接，末端摄像头与螺旋弹簧的前端连接。