[发明专利]车载摄像头外参标定方法、装置、车载终端和存储介质

权利要求书

1.一种车载摄像头外参标定方法，其特征在于，所述方法包括：

对车载摄像头拍摄得到的多个图像帧中的目标车辆进行识别，得到与各个所述图像帧对应的目标车辆识别框；

根据各个所述图像帧中的目标车辆识别框与地面的交点坐标，确定出所述目标车辆的接地点信息和车辆宽度信息；

根据所述接地点信息、所述车辆宽度信息以及所述接地点信息和所述车辆宽度信息之间的预设线性关系，得到与所述车载摄像头对应的安装高度以及俯仰角；所述预设线性关系根据内参参数、安装高度参数、俯仰角参数以及车辆宽度参数生成；

根据所述俯仰角从确定出的灭点中筛选出目标灭点；所述灭点为根据所述目标车辆的行驶轨迹所得到的交点，所述行驶轨迹根据所述目标车辆的接地点信息确定；

根据所述目标灭点的横坐标确定出与所述车载摄像头对应的偏航角；所述偏航角、所述安装高度以及所述俯仰角用于对所述车载摄像头进行标定；

所述根据所述接地点信息、所述车辆宽度信息以及所述接地点信息和所述车辆宽度信息之间的预设线性关系，得到与所述车载摄像头对应的安装高度以及俯仰角，包括：

将多个所述接地点信息与多个所述车辆宽度信息进行线性拟合处理，得到线性关系参数；所述线性关系参数中包含有所述安装高度参数以及所述俯仰角参数；

基于所述预设线性关系，对所述安装高度参数以及所述俯仰角参数进行反解处理，得到所述车载摄像头的安装高度以及俯仰角；

所述根据所述俯仰角从确定出的灭点中筛选出目标灭点，包括：

根据所述俯仰角，确定出与所述灭点的纵坐标对应的参考范围阈值；

从多个所述灭点中，选取所述纵坐标符合所述参考范围阈值的灭点，作为所述目标灭点；

所述根据所述目标灭点的横坐标确定出与所述车载摄像头对应的偏航角，包括：

将多个所述目标灭点按照横坐标的大小进行排序，得到排序结果；

在所述排序结果中，将属于中位数的横坐标作为目标横坐标；

根据所述目标横坐标以及所述车载摄像头的内参确定出与所述车载摄像头对应的偏航角。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标车辆识别框标记有所述目标车辆的车辆类型标识；

所述根据各个所述图像帧中的目标车辆识别框与地面的交点坐标，确定出所述目标车辆的接地点信息和车辆宽度信息，包括：

获取所述目标车辆识别框在所属图像帧内与地面的两个交点坐标，作为所述目标车辆的接地点信息；

根据两个所述交点坐标之间的距离确定出目标车辆的图像宽度；

基于与所述车辆类型标识对应的预设车辆宽度，对所述目标车辆的图像宽度进行修正，得到所述目标车辆的车辆宽度信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述预设线性关系通过以下方式获取：

根据所述内参参数、所述安装高度参数、所述俯仰角参数以及所述车辆宽度参数，得到表征所述目标车辆的两个所述交点坐标的第一关系式以及第二关系式；

根据所述第一关系式以及所述第二关系式，得到表征所述图像宽度的第三关系式；所述第三关系式为一次函数形式，所述安装高度参数、所述俯仰角参数以及所述车辆宽度参数组成所述第三关系式的斜率，所述内参参数以及所述俯仰角参数组成所述第三关系式的截距，所述第三关系式的斜率与截距构成所述预设线性关系。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在基于所述预设线性关系，对所述安装高度参数以及所述俯仰角参数进行反解处理之后，还包括：

获取经过所述反解处理后得到的多组初始安装高度和初始俯仰角；

对多组所述初始安装高度和所述初始俯仰角进行滤波处理，得到与所述初始安装高度以及所述初始俯仰角对应的误差参数；所述误差参数用于对所述初始安装高度以及所述初始俯仰角进行收敛判断；

当所述误差参数小于预设误差阈值的连续次数达到预设次数阈值时，确定所述初始安装高度以及所述初始俯仰角收敛。