[发明专利]车载摄像头外参标定方法、装置、车载终端和存储介质

说明书

本申请涉及一种车载摄像头外参标定方法、装置、车载终端和存储介质，包括：对车载摄像头拍摄得到的多个图像帧中的目标车辆进行识别，得到对应的目标车辆识别框；根据各个图像帧中的目标车辆识别框与地面的交点坐标，确定出目标车辆的接地点信息和车辆宽度信息；根据接地点信息、车辆宽度信息以及预设线性关系，得到与车载摄像头对应的安装高度以及俯仰角；根据俯仰角从确定出的灭点中筛选出目标灭点；灭点为根据目标车辆的行驶轨迹所得到的交点，行驶轨迹根据目标车辆的接地点信息确定；根据目标灭点的横坐标确定出车载摄像头的偏航角；偏航角、安装高度、俯仰角用于对车载摄像头进行标定。本申请降低了用户对摄像头进行标定的门槛以及效率。

技术领域

本申请涉及自动驾驶技术领域，特别是涉及一种车载摄像头外参标定方法、装置、车载终端和存储介质。

背景技术

随着自动驾驶技术的发展，越来越多的车辆配置了自动驾驶相关功能；车载摄像头是自动驾驶中感知环境的重要工具，算法需要获取摄像头在世界坐标系中的具体位置从而建立坐标系的转换关系，输出相应的感知结果对车辆进行控制操作。

一般在车辆出厂前，车厂会对车载摄像头的内外参通过专业的标定标靶和工具进行测量校准，但在后续的使用过程中，用户没有条件对摄像头进行标定。因此，还需要一种在驾驶过程中能够自动进行摄像头外参标定的方法，以降低用户对摄像头进行标定的门槛以及效率。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种车载摄像头外参标定方法、装置、车载终端和存储介质。

一种车载摄像头外参标定方法，所述方法包括：

对车载摄像头拍摄得到的多个图像帧中的目标车辆进行识别，得到与各个所述图像帧对应的目标车辆识别框；

根据各个所述图像帧中的目标车辆识别框与地面的交点坐标，确定出所述目标车辆的接地点信息和车辆宽度信息；

根据所述接地点信息、所述车辆宽度信息以及所述接地点信息和所述车辆宽度信息之间的预设线性关系，得到与所述车载摄像头对应的安装高度以及俯仰角；

根据所述俯仰角从确定出的灭点中筛选出目标灭点；所述灭点为根据所述目标车辆的行驶轨迹所得到的交点，所述行驶轨迹根据所述目标车辆的接地点信息确定；

根据所述目标灭点的横坐标确定出与所述车载摄像头对应的偏航角；所述偏航角、所述安装高度以及所述俯仰角用于对所述车载摄像头进行标定。

在其中一个实施例中，所述目标车辆识别框标记有所述目标车辆的车辆类型标识；

所述根据各个所述图像帧中的目标车辆识别框与地面的交点坐标，确定出所述目标车辆的接地点信息和车辆宽度信息，包括：

获取所述目标车辆识别框在所属图像帧内与地面的两个交点坐标，作为所述目标车辆的接地点信息；

根据两个所述交点坐标之间的距离确定出目标车辆的图像宽度；

基于与所述车辆类型标识对应的预设车辆宽度，对所述目标车辆的图像宽度进行修正，得到所述目标车辆的车辆宽度信息。

在其中一个实施例中，所述预设线性关系通过以下方式获取：

根据内参参数、安装高度参数、俯仰角参数以及车辆宽度参数，得到表征所述目标车辆的两个所述交点坐标的第一关系式以及第二关系式；

根据所述第一关系式以及所述第二关系式，得到表征所述图像宽度的第三关系式；所述第三关系式为一次函数形式，所述安装高度参数、所述俯仰角参数以及所述车辆宽度参数组成所述第三关系式的斜率，所述内参参数以及所述俯仰角参数组成所述第三关系式的截距，所述第三关系式的斜率与截距构成所述预设线性关系。