[发明专利]机械臂末端的位置标定系统、位置标定方法及医疗设备

权利要求书

1.一种机械臂末端的位置标定系统，其特征在于，包括拉线传感器，所述拉线传感器设有至少四个，至少四个所述拉线传感器分布于机械臂的周侧，且所述拉线传感器的拉线与所述机械臂末端连接。

2.根据权利要求1所述的机械臂末端的位置标定系统，其特征在于，所述机械臂末端设有两个相对布置于其两侧的接线点，两个所述接线点分别用于与其位于所述机械臂同侧方向上的所述拉线传感器的拉线连接。

3.根据权利要求2所述的机械臂末端的位置标定系统，其特征在于，所述机械臂末端包括固线座和位于所述固线座上、用于形成所述接线点的固线孔。

4.根据权利要求2所述的机械臂末端的位置标定系统，其特征在于，还包括对应所述拉线传感器设置的出线束线座，所述出线束线座上设有通孔，所述拉线传感器的拉线穿设于所述通孔并与所述接线点连接。

5.根据权利要求4所述的机械臂末端的位置标定系统，其特征在于，还包括用于安装所述拉线传感器和出线束线座的安装架，所述机械臂设置在所述安装架上。

6.根据权利要求5所述的机械臂末端的位置标定系统，其特征在于，所述安装架为具有开口的矩形架体，所述机械臂包括X轴模组、与所述X轴模组的输出执行端连接的Y轴模组和与所述Y轴模组的输出执行端连接的Z轴模组，所述X轴模组为并列布置的两个且分别位于所述安装架的两侧，所述Y轴模组跨设于两所述X轴模组之间，所述Z轴模组位于所述安装架的开口之中。

7.根据权利要求6所述的机械臂末端的位置标定系统，其特征在于，所述机械臂为相邻设置的两个。

8.根据权利要求6所述的机械臂末端的位置标定系统，其特征在于，至少四个所述拉线传感器被划分成两个拉线传感器组，两个所述拉线传感器组在X轴方向上相对布置，所述出线束线座设置于所述安装架的开口的边沿位置处。

9.一种机械臂末端的位置标定方法，其特征在于，包括：

在机械臂的周侧设置至少四个拉线传感器并将各所述拉线传感器的拉线与所述机械臂末端连接；

建立空间坐标系并获取多个所述拉线传感器的坐标值，接收多个所述拉线传感器所分别测得的其与所述机械臂末端的空间距离值并按照空间两点间距离公式建立多个方程；

从多个所述方程中任意选择三个联立方程组，以获得多个所述机械臂末端的坐标值；

计算多个所述机械臂末端的坐标值的平均值，并根据所述平均值对所述机械臂末端进行位置标定。

10.一种医疗设备，其特征在于，包括机械臂和如权利要求1-8任一项所述的机械臂末端的位置标定系统。