[发明专利]机械臂末端的位置标定系统、位置标定方法及医疗设备

说明书

本发明公开一种机械臂末端的位置标定系统，该机械臂末端的位置标定系统包括拉线传感器，所述拉线传感器设有至少四个，至少四个所述拉线传感器分布于机械臂的周侧，且所述拉线传感器的拉线与所述机械臂末端连接。本机械臂末端的位置标定系统用于实现机械臂末端的位置标定，并且标定位置精准。此外，本发明还公开一种机械臂末端的位置标定方法和医疗设备。

技术领域

本发明涉及机械臂技术领域，特别涉及一种机械臂末端的位置标定系统、位置标定方法及医疗设备。

背景技术

机械臂是人工智能的一种工业应用，其类型具有多种，譬如三轴驱动模组或六轴机械臂不等，机械臂因其可完成复杂性、重复性的操作，并且控制智能化，而被广泛应用至众多领域。

在医疗领域，某些医疗设备上均设置有机械臂，比如超声扫查设备，其通过机械臂末端装载超声探头，超声探头在机械臂的驱动下沿扫查轨迹移动以进行扫查。因受多重因素影响，机械臂在长期运行过后，其位置精度会出现误差，从而影响扫查精度，故需经常性的进行机械臂末端位置标定，实现扫查位置的校准。目前，所采用的标定方式通常是人为的调节机械臂位置，未有其它仪器辅助进行，位置标定不精准。

发明内容

本发明的主要目的是提出一种机械臂末端的位置标定系统，旨在解决目前机械臂末端的位置标定不精准的技术问题。

为实现上述目的，本发明提出一种机械臂末端的位置标定系统，该机械臂末端的位置标定系统包括拉线传感器，所述拉线传感器设有至少四个，至少四个所述拉线传感器分布于机械臂的周侧，且所述拉线传感器的拉线与所述机械臂末端连接。

优选地，所述机械臂末端设有两个相对布置于其两侧的接线点，两个所述接线点分别用于与其位于所述机械臂同侧方向上的所述拉线传感器的拉线连接。

优选地，所述机械臂末端包括固线座和位于所述固线座上、用于形成所述接线点的固线孔。

优选地，所述机械臂末端的位置标定系统还包括对应所述拉线传感器设置的出线束线座，所述出线束线座上设有通孔，所述拉线传感器的拉线穿设于所述通孔并与所述接线点连接。

优选地，所述机械臂末端的位置标定系统还包括用于安装所述拉线传感器和出线束线座的安装架，所述机械臂设置在所述安装架上。

优选地，所述安装架为具有开口的矩形架体，所述机械臂包括X轴模组、与所述X轴模组的输出执行端连接的Y轴模组和与所述Y轴模组的输出执行端连接的Z轴模组，所述X轴模组为并列布置的两个且分别位于所述安装架的两侧，所述Y轴模组跨设于两所述X轴模组之间，所述Z轴模组位于所述安装架的开口之中。

优选地，所述机械臂为相邻设置的两个。

优选地，至少四个所述拉线传感器被划分成两个拉线传感器组，两个所述拉线传感器组在X轴方向上相对布置，所述出线束线座设置于所述安装架的开口的边沿位置处。

本发明还提出一种机械臂末端的位置标定方法，该机械臂末端的位置标定方法包括：

在机械臂的周侧设置至少四个拉线传感器并将各所述拉线传感器的拉线与所述机械臂末端连接；

建立空间坐标系并获取多个所述拉线传感器的坐标值，接收多个所述拉线传感器所分别测得的其与所述机械臂末端的空间距离值并按照空间两点间距离公式建立多个方程；

从多个所述方程中任意选择三个联立方程组，以获得多个所述机械臂末端的坐标值；

计算多个所述机械臂末端的坐标值的平均值，并根据所述平均值对所述机械臂末端进行位置标定。

本发明还提出一种医疗设备，该医疗设备包括机械臂和前述记载的机械臂末端的位置标定系统。