[发明专利]借助信标光跟踪并测量目标物的方法及装置

权利要求书

1.一种借助信标光跟踪并测量目标物的方法，其特征在于，包括：

信标光光源发射信标光照射目标物；

接收所述目标物反射的信标光并基于所述信标光拍摄所述目标物的图像；

基于所述图像确定所述信标光在所述目标物上的位置信息；

基于所述位置信息，改变所述信标光光源的出射角度，使得发射的信标光照射保持在所述目标物的指定位置；

获取所述信标光光源的角度调整量；

获取所述目标物的距离信息；

根据获取到的信息，确定所述目标物的位置信息；所述获取到的信息包括所述信标光光源的角度调整量和所述目标物的距离信息；

基于持续获取所述目标物的位置信息，确定所述目标物的运动轨迹信息。

2.根据权利要求1所述方法，其特征在于，

所述信标光光源固定于能移动的移动系统上；

改变所述信标光光源的出射角度，包括：改变所述移动系统的姿态以改变所述信标光光源的出射角度；

所述方法还包括：获取所述移动系统的移动系统位置变化信息；

根据获取到的信息，确定所述目标物的位置信息，包括：根据获取到的所述信标光光源的角度调整量和所述目标物的距离信息，以及所述移动系统位置变化信息，确定所述目标物的位置信息。

3.根据权利要求1所述方法，其特征在于，

所述信标光光源固定于姿态能调整的基台上；

改变所述信标光光源的出射角度，包括：改变所述基台的姿态以改变所述信标光光源的出射角度。

4.根据权利要求1所述方法，其特征在于，基于所述图像确定所述信标光在所述目标物上的位置信息，包括：基于所述图像确定所述信标光在所述目标物上的位置偏移信息。

5.根据权利要求1所述方法，其特征在于，基于所述图像确定所述信标光在所述目标物上的位置信息，包括：基于所述图像生成所述目标物的轮廓信息；基于所述轮廓信息确定所述信标光在所述目标物上的位置信息。

6.根据权利要求2所述方法，其特征在于，获取所述移动系统的移动系统位置变化信息，包括：根据时间、所述移动系统的姿态和所述移动系统的加速度确定所述移动系统的移动系统位置变化信息。

7.一种借助信标光跟踪并测量目标物的装置，其特征在于：包括信标光光源、相机、角度调整量测量单元、测距仪、姿态调整机构和处理单元；

所述信标光光源用于发射信标光照射目标物；

所述相机用于接收所述目标物反射的信标光并基于所述信标光拍摄所述目标物的图像；

所述测距仪用于测量所述目标物的距离；

所述姿态调整机构用于调整所述信标光光源的出射角度；

所述角度调整量测量单元用于测量所述信标光光源的角度调整量；

所述处理单元用于：根据获取到的信息，确定所述目标物的目标物位置信息；基于持续获取所述目标物的位置信息，确定所述目标物的运动轨迹信息；其中，所述获取到的信息包括所述信标光光源的角度调整量和所述目标物的距离。

8.根据权利要求7所述装置，其特征在于：还包括加速度计、能移动的移动系统、和计时器；

所述角度调整量测量单元为陀螺仪；

所述信标光光源、相机、陀螺仪、测距仪、姿态调整机构和所述加速度计固定于所述移动系统上；

所述计时器、所述加速度计和所述陀螺仪用于生成所述移动系统的移动系统位置变化信息；

所述处理单元用于：根据获取到的所述信标光光源的角度调整量和所述目标物的距离，以及所述移动系统的位置变化信息，确定所述目标物的位置信息；基于持续获取所述目标物的位置信息，确定所述目标物的运动轨迹信息移动系统位置变化信息。

9.根据权利要求7所述装置，其特征在于：还包括基台；所述信标光光源、相机、角度调整量测量单元、测距仪和所述加速度计固定于所述基台上。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，包括：所述计算机可读存储介质中存储有程序指令，所述程序指令被计算机的处理器执行时使所述处理器执行根据权利要求1至6任一项所述方法。